mpu6050 和HMC5883 融合问题

wushili

已经调通mpu6050 欧拉角输出和HMC5883磁北角，如何融合来消除mpu6050 yaw飘移呢？看了下dmp中似乎只是对compass值进行了简单合并成9轴。不知理解还对，求指点！

LcwSwust

互补滤波试一下，如同加速度与陀螺仪之间的融合一样，把磁场当作另一个加速度。