MPU6050的DMP解析出的姿态角不稳定

feiyinglala

目前表现出三个方面问题：
1.姿态角会有一定漂移，大的时候1°，小的时候0.4°，详细见图1

2.姿态角会突然来一下跳变，而当时记录的原始加速度计值是正常的，详见下图。

3.上电后，姿态角会有3秒左右时间才能到达实际位置。

实际配置如下图

1. if (mpu_set_gyro_fsr(2000))                //配置角速度量程: 正负2000 °/s
   
2.         return -1;
   
3.     if (mpu_set_accel_fsr(2))                //配置加速度量程: 正负2g
   
4.         return -1;
   
5.     if (mpu_set_lpf(42))                        //配置低通滤波器:若为21，则对应角度为21Hz，角速度为20Hz，对应的DLPF_CFG为4.
   
6.         return -1;
   
7.     if (mpu_set_sample_rate(100))        //设置采样频率为：        100Hz
   
8.         return -1;
   
9.     if (mpu_configure_fifo(0))                //配置fifo:
   
10.         return -1;

复制代码

qinlu123

DMP不好用，直接用原子的四轴代码就行

正点原子

用我们最新的ST版本陀螺仪模块试试看

正点原子

https://detail.tmall.com/item.ht ... 2.43.56df7467su9Mce

feiyinglala

qinlu123 发表于 2024-11-7 18:43
DMP不好用，直接用原子的四轴代码就行

我找找哈，之前主要担心用MCU算太耗费资源

feiyinglala

正点原子 发表于 2024-11-7 21:35
用我们最新的ST版本陀螺仪模块试试看

谢谢原子哥，嘿嘿嘿

丶丶熙少

qinlu123 发表于 2024-11-7 18:43
DMP不好用，直接用原子的四轴代码就行

大哥请问可以分享个四轴代码的链接吗，我遇到了万向锁的问题，想解决

qinlu123

丶丶熙少 发表于 2025-2-5 11:48
大哥请问可以分享个四轴代码的链接吗，我遇到了万向锁的问题，想解决

我用的原子的例程

丶丶熙少

qinlu123 发表于 2025-2-6 13:42
我用的原子的例程

那你有试过将俯仰搞到接近要到90度另外两个轴直接跳到170多吗，你可以试试看有没有这个问题

qinlu123

丶丶熙少 发表于 2025-2-7 09:54
那你有试过将俯仰搞到接近要到90度另外两个轴直接跳到170多吗，你可以试试看有没有这个问题

有，横滚角没这个问题