freertos 高速切换任务异常问题

opsd999 · 发表于 2024-10-19 14:07:35

目前流程是固定250us定时器触发恢复运行任务1、任务2、任务3，任务1优先级为最高15，任务2为14，任务3为13，即定时器溢出后三个任务依次进行，然后使用串口中断接收单个串口数据，中断中将数据放进队列，并将串口数据处理任务恢复，串口数据处理任务内部处理完数据如果该串数据符合协议就返回一样的数据并暂停等待后续新数据到来，串口任务比前3个任务优先级低，freertos的滴答周期是1khz。串口波特率测试时为115200测试程序外设中断等级：滴答是15，串口是5，定时器是5
问题1：
不固定的会进入硬件错误中断，从PSP指针回溯，普遍问题出现在task.c的xTaskResumeAll函数中退出临界区之后的return xAlreadyYielded;
问题2：
有时会出现某些任务不运行的情况
问题3：
该方案串口有几率会丢失数据

后面查看任务的栈使用情况，认为应该不是栈大小不足，每个都扩到几k都没作用。
后将串口任务临时改成不暂停，占用所有空闲时间，发现问题消失。问题预计是在任务频繁切换导致的？

有大佬能指导下问题大概是什么原因，如何解决。
另外像这样us级的任务，有没有什么好的流程方案。
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