关于IMU九轴融合四元数，获得的YAW？

995778862 · 发表于 2024-6-29 17:21:34

请问yaw为什么是与正北的夹角？而不是每次上电后重新为0开始？

995778862 · 发表于 2024-6-29 17:36:55

六轴融合后的YAW一直漂，加上磁力计后，YAW稳定了，但是大小是与正北方向的夹角，而要求是要得出每次重新上电后，以当前车头为正方向为0度。改如何解决？是四元数坐标系转换出现了错误还是哪里？请求大佬指点

正点原子 · 发表于 2024-6-30 10:51:20

995778862 发表于 2024-6-29 17:36
六轴融合后的YAW一直漂，加上磁力计后，YAW稳定了，但是大小是与正北方向的夹角，而要求是要得出每次重新上 ...

上电会重新初始化, 都是相对坐标系, 不是参考地磁的坐标系

995778862 · 发表于 2024-7-1 17:14:59

正点原子发表于 2024-6-30 10:51
上电会重新初始化, 都是相对坐标系, 不是参考地磁的坐标系

请问，mpu9250的dmp库能移植到ICM20948中吗？

正点原子 · 发表于 2024-7-2 00:50:31

995778862 发表于 2024-7-1 17:14
请问，mpu9250的dmp库能移植到ICM20948中吗？

不支持

三叶草 · 发表于 2024-7-3 13:00:02

，看来你来没有弄懂载体系和大地系的关系，yaw就是实际的航向

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