MPU6050如何通过卡尔曼滤波算角速度

feiyinglala · 发表于 2024-5-29 14:31:24

请问我可以通过MPU6050的DMP得出的角度和测得的角速度原值，通过卡尔曼滤波算出比较可靠的角速度吗？现在取得的角速度原值感觉噪声大，哪来在内环控制使用，飞的不太稳定。
请问哪位大神做过类似尝试，我们我搜到的大都是通过卡尔曼算姿态角，还没看到算角速度的。

LcwSwust · 发表于 2024-5-30 09:30:11

陀螺仪数据不就代表角速度么？
原始数据有噪声？
那得查一下来源了，看是不是电机振动之类的原因，看是否需加减震措施，一般飞控板会加减震柱。
傲游截图20240530092745.jpg

feiyinglala · 发表于 2024-5-30 12:34:26

LcwSwust 发表于 2024-5-30 09:30
陀螺仪数据不就代表角速度么？
原始数据有噪声？
那得查一下来源了，看是不是电机振动之类的原因，看是否 ...

就是陀螺仪的原始角速度数据，我的MPU6050直接贴死在了板子上，也没减震

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