keil中找程序跑飞原因，请大神指点

feiyinglala · 发表于 2024-5-20 22:07:07

本帖最后由 feiyinglala 于 2024-5-20 22:50 编辑

https://www.cnblogs.com/xubaixiang/p/16159782.html
参考上述教程找程序跑飞的原因，先查找中断时候的内存，获得LR和PC的值，到Memory中对应寻找汇编指令，如图上半部分所示
无标题.png

跑飞的语句是 control_angle.roll = angle->roll - rc->ROLL / RC_to_Angle;
断点1.JPG

RC_to_Angle 宏定义为10.0f

struct _out_angle{
float roll;
float pitch;
float yaw;
}angle，control_angle;

struct _Rc{
      short YAW;                      //Í¨µÀ1:Æ«º½µÄ¾»¿ØÖÆÁ¿
      short THROTTLE;             //Í¨µÀ2:ÓÍÃÅµÄ¾»¿ØÖÆÁ¿
      short PITCH;             //Í¨µÀ3:¸©ÑöµÄ¾»¿ØÖÆÁ¿
      short ROLL;                      //Í¨µÀ4:¹ö×ªµÄ¾»¿ØÖÆÁ¿
}RC;