调用MPU6050的DMP功能fifo数据溢出

feiyinglala

使用STM43F429驱动MPU6050，现象：从寄存器直接读取加速度和陀螺仪数据是正常的，但是调DMP读取到数据为0
进入仿真发现：dmp_read_fifo函数中，mpu_read_fifo_stream读取报错，在下图的步骤异常的
if (tmp[0] & BIT_FIFO_OVERFLOW) {
            mpu_reset_fifo();   //执行到此异常
我参照帖子，把I2C速率改为100k，没解决；我把DEFAULT_MPU_HZ 由100将为10，还是没解决。
主函数调用函数为

1. while(1)
   
2. {
   
3.         while(MPU6050_DMP_Get_Data(&pitch,&roll,&yaw)!=0){}
   
4.         {
   
5.                 printf("pitch = %f, roll = %f, yaw = %f \r\n",pitch, roll, yaw);
   
6.                
   
7.         }
   
8.         mpu_get_accel_reg(mpu_test,mpu_timestamp);
   
9.         printf("accel X = %d, accel Y = %d, accel Z = %d \r\n",mpu_test[0], mpu_test[1], mpu_test[2]);
   
10. }

复制代码

求指点。
我有俩个困惑：
一是  如果是因为读太慢，导致异常，那我做飞控，岂不是一直要不停读，MCU不干其他事了？
二是  我看MPU6050数据手册，寄存器、FIFO和DMP模块都是挂在一个主线上，我频繁调用读取数据，是否会影响MPU6050内部模块间的数据传递。

feiyinglala

终于解决了，给坛友们分享一下。主要是2步
1.初始化时候就把FIFO的存量数据读完，https://blog.csdn.net/weixin_45611097/article/details/131514656
2.利用MPU中断及时将数据读出
3.降低取样频率，增加FIFO的空间，【FIFO空间增大是关键】
https://blog.csdn.net/weixin_50491538/article/details/132078315

正点原子

feiyinglala 发表于 2024-4-23 21:05
终于解决了，给坛友们分享一下。主要是2步
1.初始化时候就把FIFO的存量数据读完，https://blog.csdn.net/w ...

谢谢分享

正点原子

feiyinglala 发表于 2024-4-11 23:03
终于解决了，给坛友们分享一下。主要是2步
1.初始化时候就把FIFO的存量数据读完，https://blog.csdn.net/w ...

谢谢分享

feiyinglala

正点原子 发表于 2024-4-24 22:48
谢谢分享

谢谢原子哥捧场