stm32f407pwm实现PA1控制舵机问题

不可以碎碎念

请问我舵机无法控制，冒犯是什么问题
#include "pwmdac.h"
#include "led.h"
#include "usart.h"
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////         
//±¾3ìDòÖ»1©Ñ§Ï°ê1óÃ￡¬Î′¾-×÷ÕßDí¿é￡¬2»μÃóÃóúÆäËüèÎoÎóÃí¾
//ALIENTEK STM32F407¿a·￠°å
//¶¨ê±Æ÷ Çy¶ˉ′úÂë          
//ÕyμãÔ-×ó@ALIENTEK
//¼¼êõÂÛì3:www.openedv.com
//′′½¨èÕÆú:2014/5/4
//°æ±¾￡oV1.0
//°æè¨ËùóD￡¬μá°æ±Ø¾¿¡￡
//Copyright(C) 1ãÖYêDDÇòíμç×ó¿Æ¼¼óDÏT1«Ë¾ 2014-2024
//All rights reserved                                                                          
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////          

u16 comp;

extern double du;

void TIM2_CH2_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
{               
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
       
       
       
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);          //TIM9ê±Öóê1Äü   
        RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE); //ê1ÄüPORTAê±Öó       
       
       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; //GPIOA3
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//¸′óÃ1|Äü
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;        //Ëù¶è100MHz
        GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //íÆíì¸′óÃêä3ö
        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//éÏà-
        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); //3õê¼»ˉPA3

        GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource1,GPIO_AF_TIM2); //GPIOA3¸′óÃ붨ê±Æ÷9 AF3

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //¶¨ê±Æ÷·ÖÆμ
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //ÏòéϼÆêyÄ￡ê½
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   //×Ô¶ˉÖØ×°ÔØÖμ
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
        TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure);//3õê¼»ˉ¶¨ê±Æ÷9
       
        //3õê¼»ˉTIM14 Channel1 PWMÄ￡ê½         
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //Ñ¡Ôñ¶¨ê±Æ÷Ä￡ê½:TIMÂö3å¿í¶èμ÷ÖÆÄ￡ê½2
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //±è½Ïêä3öê1Äü
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //êä3ö¼«DÔ:TIMêä3ö±è½Ï¼«DÔ¸ß
//        TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=0;
        TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //¸ù¾YTÖ¸¶¨μÄ2Îêy3õê¼»ˉíaéèTIM9 OC2

        TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //ê1ÄüTIM9ÔúCCR2éÏμÄԤװÔؼÄ′æÆ÷

  TIM_ARRPreloadConfig(TIM2,ENABLE);//ARPEê1Äü
       
        TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //ê1ÄüTIM9
       

}

void Angle(double du)
{
                comp = (u16)(10 * (du / 9)) + 50;
                TIM_SetCompare2(TIM2,comp-1);//Ä¿±êÕ¼¿Õ±è»»Ëã3é×a»»¶èêy
}

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "lcd.h"

#include "key.h"
#include "pwmdac.h"


//ALIENTEK ì½Ë÷ÕßSTM32F407¿a·￠°å êμÑé22
//PWM DAC êμÑé  -¿aoˉêy°æ±¾
//¼¼êõÖ§3Ö￡owww.openedv.com
//ìÔ±|μêÆì￡ohttp://eboard.taobao.com  
//1ãÖYêDDÇòíμç×ó¿Æ¼¼óDÏT1«Ë¾  
//×÷Õß￡oÕyμãÔ-×ó @ALIENTEK

#define pwm_zhong 90.0
#define pwm_max_L 68.0
#define pwm_max_R 30.0

        double du;

int main(void)
{

        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//éèÖÃÏμí3ÖD¶ÏóÅÏ輶·Ö×é2
        delay_init(168);    //3õê¼»ˉÑóê±oˉêy
        uart_init(115200);        //3õê¼»ˉ′®¿ú2¨ìØÂêÎa115200
       
        LED_Init();                                        //3õê¼»ˉLED
        LCD_Init();                                        //LCD3õê¼»ˉ
        KEY_Init();                                 //°′¼ü3õê¼»ˉ
        TIM2_CH2_PWM_Init((20000-1),84-1);        //84M/84=1MhzμļÆêyÆμÂê,ÖØ×°ÔØÖμ500￡¬Ëùò&#212WMÆμÂêÎa 1M/500=2Khz.     
       
        POINT_COLOR=RED;
        LCD_ShowString(30,50,200,16,16,"Explorer STM32F4");       
        LCD_ShowString(30,70,200,16,16,"WM DAC TEST");       
        LCD_ShowString(30,90,200,16,16,"ATOM@ALIENTEK");
        LCD_ShowString(30,110,200,16,16,"2014/5/6");                      
             
        while(1)
        {
                Angle(pwm_zhong);
                        LCD_ShowString(30,70,200,16,16,"pwm_zhong");
                delay_ms(1000);
                Angle(pwm_max_L);
                LCD_ShowString(30,70,200,16,16,"pwm_max_L");
                delay_ms(1000);
                Angle(pwm_max_R);
                LCD_ShowString(30,70,200,16,16,"pwm_max_L");
               
                delay_ms(1000);
        }
}