请教PID调用周期与PWM周期的关系

baimax

通常比较好理解的是，PID调用周期与PWM控制周期是相等的，比如，假设PID算法调用周期是10s, 也就是10s执行一次PID算法，然后得出一个控制值，也就是每10s计算一次PID得出一个值用于控制PWM输出，假设此处控制端是继电器开关控制，那么得出的值主要用于控制继电器在一个PWM周期内开多少秒，关多少秒。
所以此时PWM的周期应该也是10s，比如计算得出的值是7，那么表示在一个PWM周期内开7s，关3s, 这个比较好理解，我也是这么用的。

但是我偶然看到很多算法里面提到，PID调用周期可以与PWM控制周期不想等，就是比如我的PID调用周期是1s，也就是1s计算一次PID得出一个继电器开的值，PWM周期还是10s，这个每隔1s计算出的PID值怎么用来控制10s的PWM呢？有点想不通，有没有哪位大神可以指教呢？

月满月亦半

一般都是PID调用周期是PWM周期的n倍，作用是增加输出的稳定性，N值越大越稳定，输出浮动越小，同时也要考虑MCU的负荷。N值小于1时与N值为1时调控效果一致。