STM32F407 编码器临界计数

wanqigui

使用TIM2编码器模式检测电机旋转角度，串口输出打印角度，在上电初始位置转动编码器，当角度正负值切换过程中，会出现一个突变的角度；通过计算发现是发生了向下计数溢出中断，但是计数值读取到为0，所以计算出的角度会很大。下面是主函数
int16_t circle_count=0;
uint16_t encoder,last_encode;

int main(void)
{

    int64_t total_encoder;
    uint8_t dir;
    float angle;
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();
  MX_USART2_UART_Init();

    __HAL_TIM_CLEAR_IT (&htim2,TIM_IT_UPDATE );
    __HAL_TIM_ENABLE_IT (&htim2,TIM_IT_UPDATE );
    HAL_TIM_Encoder_Start (&htim2,TIM_CHANNEL_ALL );

    while (1)
    {
//                        dir = __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN (&htim2 );
        encoder = __HAL_TIM_GET_COUNTER (&htim2 );
                        if(last_encode != encoder )
                        {
                                last_encode = encoder ;
        total_encoder = encoder +(int64_t )circle_count * htim2.Init.Period ;  //Period = 65535
        angle = total_encoder * 360 / 2048.0f;
        printf("Angle = %.3f\r\n",angle);
                        }
        HAL_Delay (10);
    }
}


void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if (htim->Instance == TIM2)
    {
        if(__HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN (&htim2 ))
            circle_count --;
        else
            circle_count ++;
    }
  if (htim->Instance == TIM1) {
    HAL_IncTick();
  }
}

LcwSwust

也就是说,可能在主循环读取定时器COUNTER之后发生了中断导至circle_count 差一个数,
不只是下溢,上溢也是有可能出现这种情况的。若只是在读取时关闭中断似乎也无法避免。
可以试一下多读一次circle_count，看它有无变化，有变化就再读一次COUNTER，就怕再出现抖动。
若是我遇到这种情况，干脆不要中断，只用主函数查询，只读取COUNTER，根据增量来累计角度，
只要查询间隔小于半个周期，就没问题。

wanqigui

LcwSwust 发表于 2024-3-19 15:45
也就是说,可能在主循环读取定时器COUNTER之后发生了中断导至circle_count 差一个数,
不只是下溢,上溢也是 ...

谢谢，目前采用的方式是你说的后面主函数查询只读counter计算角度；对于上面的多读一次circle_count没有效果，编码器停留在角度反转的那个位置，数据一直是-115200或115200，不会刷新为0 ，Debug看到的也是circle_count存在一个计数，只有在编码器转过那个反转位置（多转任意角度）都会计数正常。