超声波模块HCSR04循环卡死

GenshinStart

初学32，最近尝试做一个小车，
用到超声波模块HCSR04，
单模块使用没有问题，整合整个小车就会出现卡死，
DEBUG中显示在第一个while陷入循环，
求大佬告知改进方法，感激不尽。

1. int16_t sonar_mm(void)                                                        
   
2. {
   
3.      uint32_t Distance,Distance_mm = 0;
   
4.      GPIO_SetBits (GPIOA,Trig);                                       
   
5.      Delay_us(15);                                                               
   
6.      GPIO_ResetBits (GPIOA,Trig);                                
   
7.      while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,Echo)==0);    //debug显示此处卡死
   
8.      time=0;                                                                                
   
9.      while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,Echo)==1);
   
10.      time_end=time;                                                               
    
11. 
    
12.      Distance=(time_end*346)/2;                                       
    
13.      Distance_mm=Distance/100;                                       
    
14.         
    
15.      return Distance_mm;                                                        
    
16. }
    

复制代码

1. void TIM2_IRQHandler(void)                                       
   
2. {                                                                                                
   
3.      if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)
   
4.      {
   
5.          time++;
   
6.          TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);
   
7.      }
   
8. }

复制代码