自制的Wifi小车！完成

jinstm32 · 发表于 2014-6-9 17:22:33

这是整体效果了。
用的芯片是STM32F407ZET6
花了70元买的水星无线路由器，重刷了open wart
摄像头花了40
电机螺丝神马的是从公司顺来的。。。
底板什么的是从垃圾站捡来的。。。。
用了很多业余时间才完成的！

电池是学生时代做飞思卡尔剩下的，（已经快要报废的电池。又沉又没容量）

...........

下面是细节。。。。。。。。。。。。

有想做的不明白的可以留言啊。。。。。我们互相交流一下。。
其实做完了玩了一会没啥意思了感觉。。突然明白最快乐的是在制作的过程中啊！正值夏季！！骚年们可以去偷拍了！Come On

jinstm32 · 发表于 2014-6-9 17:23:11

好了，自己顶一下先！呵呵

eling13 · 发表于 2014-6-9 17:45:56

简直是神COOL。

2449164582 · 发表于 2014-6-9 20:22:57

不错，有视频就更好了

一般BDN · 发表于 2014-6-9 20:49:36

楼主放个视频给大伙看看呢

正点原子 · 发表于 2014-6-9 22:41:50

楼主来个教学贴吧,一步步教大家如何弄的...

PomCat · 发表于 2014-6-9 23:01:20

关键字 703N ar9331 mgpg-streamer uart2net

jinstm32 · 发表于 2014-6-10 07:24:03

回复【3楼】eling13:
---------------------------------
嘿嘿，

jinstm32 · 发表于 2014-6-10 07:26:30

回复【4楼】2449164582:
---------------------------------
额，就一个手机，还得控制车，那就得让别人帮拍了，同事都是大岁数的，不好意思啊

jinstm32 · 发表于 2014-6-10 07:26:59

回复【5楼】一般BDN:
---------------------------------
额，就一个手机，还得控制车，那就得让别人帮拍了，同事都是大岁数的，不好意思啊

jinstm32 · 发表于 2014-6-10 07:30:49

回复【6楼】正点原子:
---------------------------------
这个教程有很多呢，各种各样的在网上，其实很简单的。。这里的大神一定轻松会做出来的

jinstm32 · 发表于 2014-6-10 07:31:25

回复【7楼】PomCat:
---------------------------------
少侠，你是过来人。

MTFQ · 发表于 2014-6-10 13:48:55

楼主车子没有舵机怎么转向啊

jinstm32 · 发表于 2014-6-10 15:57:19

回复【13楼】MTFQ:
---------------------------------
前后两个轮子的间距很小的话是可以转向的，就是一侧的两个轮子向前，一侧向后，就转了（类似履带），一开始前后轮的间距太大，转向太费力，后来又改小了间距。如果能用舵机转向最好还是用舵机，这样转向其实不太好

RJJ3872288 · 发表于 2014-6-12 17:09:59

楼主串口控制小车的也就是串口中断的代码你一定要分享一下谢谢了

bingtuohun · 发表于 2014-6-13 09:17:11

那个为什么不做成三轮车那，2个独立方向轮子，第三个轮子做为记录移动路径用的万向轮

jinstm32 · 发表于 2014-6-13 14:54:39

回复【15楼】RJJ3872288:
---------------------------------
//GPIO初始化
void RS485_GPIOConfig(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOG, ENABLE);      //GPIOD clock

    GPIO_PinAFConfig(GPIOG, GPIO_PinSource14, GPIO_AF_USART6); //uart6 TX
    GPIO_PinAFConfig(GPIOG, GPIO_PinSource9 , GPIO_AF_USART6); //uart6 RX

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_9;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);
}

//优先级
void RS485_NVICConfig(void)
{
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART6, ENABLE);
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART6_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x05;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
void RS485_Config(u8 port,u32 BaudRate)
{
        USART_DeInit(USART6);
        RS485_GPIOConfig();
        RS485_NVICConfig();
USART_StructInit(&USART_InitStructure);
USART_InitStructure.USART_BaudRate   = BaudRate;
   USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
USART_InitStructure.USART_StopBits   = USART_StopBits_1;
USART_InitStructure.USART_Parity     = USART_Parity_No;
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
USART_InitStructure.USART_Mode       = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
USART_Init(USART6, &USART_InitStructure);

USART_ITConfig (USART6, USART_IT_RXNE, ENABLE);
USART_ClearFlag(USART6, USART_FLAG_TC);
USART_Cmd(USART6, ENABLE);
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//Usart6 handler
void USART6_IRQHandler(void)
{
  if(USART_GetITStatus(USART6,USART_IT_RXNE) != RESET)      // ???????????§
  {
//  delay_us(1);
      USARTx_RecvBuff[UART6_PORT][RS485_RecvCnt[UART6_PORT]]=USART_ReceiveData(USART6);
      RS485_RecvCnt[UART6_PORT]++;
      if(USARTx_RecvBuff[UART6_PORT][RS485_RecvCnt[UART6_PORT]-1]==0xff)
      {
          RS485_RecvFlag[UART6_PORT]=1;
          RS485_RecvLen[UART6_PORT] =RS485_RecvCnt[UART6_PORT];
          RS485_RecvCnt[UART6_PORT]=0x00;
      }
      USART_ClearITPendingBit(USART6,USART_IT_RXNE);           // ????USART1??????????
  }
}

/*************************************************************/
void Car_controal(void)
{
u8 i;
for(i=0;i<5;i++)
{
Car_order=USARTx_RecvBuff[6];
}
switch(Car_order[1])
{
case 0xAA: DCMotor_Stop(5,0);           break;
case 0x11: DCMotor4_MoveForward(5,85);  break;
case 0x22: DCMotor4_MoveBackward(5,85); break;
case 0x33: DCMotor4_RotateLeft(5,85);   break;
case 0x44: DCMotor4_RotateRight(5,85);  break;

}
}

jinstm32 · 发表于 2014-6-13 14:57:34

回复【16楼】bingtuohun:
---------------------------------
电机的马力不是太强，车挺沉的，只有两个动力轮，动力不太够

chengqing · 发表于 2014-6-13 15:23:48

这个电池怎么这么想飞思卡尔智能车的电池？

jinstm32 · 发表于 2014-6-13 15:28:18

回复【19楼】chengqing:
---------------------------------
是飞思卡尔的电池，上学的时候比赛剩下的

bingtuohun · 发表于 2014-6-13 16:53:27

回复【18楼】jinstm32:
---------------------------------
其实我是想到以前看资料上介绍的集中机器人方案，其中一种就是我说的三个轮，2个动力，一个轮子做支撑的同时也做轨迹记录。其实你这个车中间加个类似轨迹球一样的东东，或者拆卸个滚轮鼠标，也可以达到这个效果。至于得到轨迹有什么用，我觉得用途很多很多。

chengqing · 发表于 2014-6-13 16:53:33

回复【20楼】jinstm32:
-------------------------------上学那会搞过一段时间飞卡所以……楼主来个教学贴把！

jinstm32 · 发表于 2014-6-14 08:56:07

回复【21楼】bingtuohun:
---------------------------------
哦，这么高端，学习了！！！

天才少年 · 发表于 2014-6-17 14:21:18

对刷路由比较感兴趣，请问楼主那个路由是不是Ralink的方案？

bingtuohun · 发表于 2014-6-19 22:20:54

回复【23楼】jinstm32:
---------------------------------
在你得车上做下小修改就可以，就可以做自动巡航机器人了，例如扫地机器人

qqcaiyin · 发表于 2014-6-23 14:21:35

你那个摄像头我也有个，你用它做什么的？希望楼主能说下整个的流程

RJJ3872288 · 发表于 2014-6-24 20:37:08

楼主你的openwrt路由器上面三个引脚肯定是gnd tx rx 可以再能引出来一条vcc吗如果能求电路图求焊法

jinstm32 · 发表于 2014-6-27 16:35:30

回复【24楼】天才少年:
---------------------------------
是刷的 Open Wrt

http://www.openwrt.org.cn/

去这个网址可以下载固件

jinstm32 · 发表于 2014-6-27 16:36:46

回复【27楼】RJJ3872288:
---------------------------------
可以啊，你可以在USB接口上引出来一根VCC
或者芯片的电源引脚

jinstm32 · 发表于 2014-6-27 16:38:47

回复【26楼】qqcaiyin:
---------------------------------
就是把摄像头连接到无线路由上。
然后在手机端下载一个软件。
这样就能通过路由器控制小车。还能把摄像头拍摄的画面显示到手机上。

qqcaiyin · 发表于 2014-6-29 10:18:51

回复【30楼】jinstm32:
---------------------------------
不需要自己编写吧

李晓 · 发表于 2014-6-29 12:32:28

能共享一下WIFI资料么？我也在做Wifi小车，可是是三轮的。但是Wifi没有实现

jinstm32 · 发表于 2014-6-30 09:23:00

回复【32楼】李晓:
---------------------------------
可以
这是我百度网盘的WiFi刷路由的资料

http://pan.baidu.com/s/1mgBOgDa

提取码：ushj

文件夹里好象有WiFi-Robot 的固件。

还有这个机器人创意网站介绍的比较全面

http://www.wifi-robots.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1663

jinstm32 · 发表于 2014-6-30 09:26:44

回复【31楼】qqcaiyin:
---------------------------------
串口通讯、控制小车、电机驱动、舵机方向要自己编写

bingtuohun · 发表于 2014-6-30 21:43:47

手头有一个海凌科的wifi转串口模块。想做wifi网络控制，不过如何在单片机里面建立网页，然后手机通过wifi转串口模块访问这个网络那。

jinstm32 · 发表于 2014-7-1 15:19:56

回复【35楼】bingtuohun:
---------------------------------
在单片机里建网页。。。。有点难度把，就那么一点Flash，莫非要挂个硬盘，接入互联网，建个服务器。。

李晓 · 发表于 2014-7-2 19:17:23

回复【33楼】jinstm32:
---------------------------------
谢谢你的分享，我再研究研究

qq942266575 · 发表于 2014-7-2 19:25:53

LZ有用到OPENWER么？

bingtuohun · 发表于 2014-7-4 22:50:17

回复【36楼】jinstm32:
---------------------------------
挂个SD卡呗，也没多少钱。至于怎么弄网页什么的，最近有时间久开始研究。

hao441324 · 发表于 2014-9-23 11:25:47

LZ刷那个水星路由的教程是怎么样的？我找不到一个好的教程，直接刷OP系统是不可能的！我试过先刷TP-703N的系统然后发现WIFI功能打不开，再刷OP系统，情况也一样，不知道怎么搞了！求LZ普及一下刷机方法

iseafish · 发表于 2014-10-13 09:43:24

你好，我有两个问题想请教你，已经发送私信给你了，希望你能花时间看一下，麻烦了。

haoyu729 · 发表于 2014-10-18 18:41:46

你好LZ,有点想不明白，做这个小车路由器以前的固件可不可以用呢？为什么要重刷固件呢？

wang12zhe · 发表于 2014-10-19 18:12:37

楼主，你是通过什么控制小车的？
是使用PC? 手机？

我现在在使用一个WIFI模块，想做一个PC端的上位机，请给个思路，或者Demo程序也想，非常感谢

jinstm32 · 发表于 2014-10-20 07:56:37

回复【42楼】haoyu729:
---------------------------------
原来路由自己的固件不带Ser2net（就是串口通信），还有USB免驱摄像头的驱动，重刷一个适合自己小车的固件才能做小车啊

jinstm32 · 发表于 2014-10-20 07:57:29

回复【43楼】wang12zhe:
---------------------------------
PC和手机都可以，都有相应软件的

jinstm32 · 发表于 2014-10-20 07:58:15

回复【38楼】qq942266575:
---------------------------------
是的

jinstm32 · 发表于 2014-10-20 08:01:16

回复【40楼】hao441324:
---------------------------------
http://pan.baidu.com/s/1eQy5Jyi
这是资料，里面有教程，和固件。

haoyu729 · 发表于 2014-10-20 22:30:58

回复【47楼】jinstm32:
---------------------------------是这样的呀，我们图像传输实质还是串口咯？

jinstm32 · 发表于 2014-10-21 08:03:42

回复【48楼】haoyu729:
---------------------------------
用串口通讯去控制小车，图像是通过WiFi传到手机或PC上的

wang12zhe · 发表于 2014-10-25 20:19:48

回复【45楼】jinstm32:
---------------------------------
哪里有相应的应用软件？做好能是有源码的，需要根据自己的需要做适当修改

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