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PID的例程中,位置环能控制多少精度?

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发表于 2023-9-5 14:22:46 | 显示全部楼层 |阅读模式
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在PID控制的例程中,位置环能控制多少精度?有没有坛友测试过,比如需要增加1320个脉冲值,按键之后电机运行到停止稳定,实际读取编码器的脉冲数值是多少?是刚好1320个脉冲,还是正负偏差多少?
我用103的单片机测试过,用P,I,D三个参数控制效果不理想,用P的效果比较好,也比较迅速,大概正负8个脉冲。希望有坛友分享调试过程和经验

正点原子逻辑分析仪DL16劲爆上市
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 楼主| 发表于 2023-9-13 15:28:15 | 显示全部楼层
我自己调试了几天,还是比例P的方式比较好用,通过“加速--匀速--减速--反向减速--慢速微调--达到设定值”的方式,效果比较理想了,控制在正负2个脉冲,编码器是11线4倍频后一圈是44个脉冲的。欢迎大家来讨论怎么样的控制方式比较合适
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发表于 2023-9-13 22:45:02 | 显示全部楼层
xxssl 发表于 2023-9-13 15:28
我自己调试了几天,还是比例P的方式比较好用,通过“加速--匀速--减速--反向减速--慢速微调--达到设定值” ...

谢谢分享
我是开源电子网www.openedv.com站长,有关站务问题请与我联系。
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发表于 2023-9-14 09:01:43 | 显示全部楼层
xxssl 发表于 2023-9-13 15:28
我自己调试了几天,还是比例P的方式比较好用,通过“加速--匀速--减速--反向减速--慢速微调--达到设定值” ...

单纯P的作用是无法达到预设目标的,只会在设置目标附近反复震荡
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 楼主| 发表于 2023-9-14 09:18:00 | 显示全部楼层
我是在“加速--匀速--减速”这个阶段使用P调节的,能够很快接近设置值,会超过一些,但后面慢速微调一下就修正回来了
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发表于 2023-9-18 09:06:27 | 显示全部楼层
大佬能不能给我看看代码啊,这部分的代码属实不会写
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 楼主| 发表于 2023-9-20 12:47:04 | 显示全部楼层
1780690026 发表于 2023-9-18 09:06
大佬能不能给我看看代码啊,这部分的代码属实不会写

代码网上可以找到,或者正点原子的电机控制专题例程中有PID的例子,我也是提取了一部分,如图:
但使用过程中只用到了actual=kp*first;//计算PWM占空比
TIM3是霍尔传感器的接口,PID的例程自己认真多看几遍就理解了
       
       



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发表于 2023-9-21 15:37:36 | 显示全部楼层
xxssl 发表于 2023-9-20 12:47
代码网上可以找到,或者正点原子的电机控制专题例程中有PID的例子,我也是提取了一部分,如图:,
但使 ...

可以私我吗,加载不出来图片,我QQ1780690026
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 楼主| 发表于 2023-9-21 17:07:11 | 显示全部楼层
1780690026 发表于 2023-9-21 15:37
可以私我吗,加载不出来图片,我QQ1780690026

如图:

微信截图_20230921170442.png
微信截图_20230921170406.png
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 楼主| 发表于 2023-9-21 17:17:28 | 显示全部楼层
我在准备打样一款电路板,连接电机和编码器做成舵机或者关节,方便测试
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发表于 2023-9-21 21:26:32 | 显示全部楼层

我意思是想看看霍尔编码器的程序可以不,我卡了几天了,不知道咋写程序
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 楼主| 发表于 2023-9-25 10:27:43 | 显示全部楼层
1780690026 发表于 2023-9-21 21:26
我意思是想看看霍尔编码器的程序可以不,我卡了几天了,不知道咋写程序

设置几个相关寄存器,AB相计数,如图:
2023-09-25_102609.png
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发表于 2024-9-3 14:22:26 | 显示全部楼层
大佬可不可以看看代码呢
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