想问一下无人机的PID和自稳是什么关系？

greenzyzyzy

想问一下无人机的PID和自稳是什么关系？
飞控是如何把以上两种参数反映到电机上面的？
求大神们指点，先谢谢了。

A571157242

PID（Proportional-Integral-Derivative）控制器是一种常用的反馈控制算法，用于调整无人机的姿态和稳定性。自稳是指通过PID控制器来维持无人机在飞行中的平稳姿态。

PID控制器根据当前状态与期望状态之间的差异（也称为误差），计算出一个修正信号，以调整无人机的姿态。该修正信号分为三个部分：

1. 比例项（Proportional）：与误差成比例，用来对应急情况做出快速调整。
2. 积分项（Integral）：对误差进行累积，用来消除系统静态误差。
3. 微分项（Derivative）：根据误差变化的速率，用来预测未来的误差发展趋势，并减小过冲。

通过调节PID控制器中的三个参数（比例系数、积分时间和微分时间），可以影响控制信号的强度和响应速度，进而影响无人机的姿态稳定性。

飞控（Flight Controller）是负责控制无人机飞行的核心电子设备。它会接收来自传感器（如陀螺仪和加速度计）的数据，通过PID算法计算出修正信号，然后发送给电调（Electronic Speed Controller，简称ESC）。电调将根据修正信号控制无人机的电机转速，从而实现对无人机的姿态调整和稳定控制。

总结起来，PID控制器是一种用于调整无人机姿态和稳定性的控制算法，飞控接收传感器数据，通过PID算法计算出修正信号，然后将该信号传递给电调以控制电机转速，从而实现无人机的自稳控制。

greenzyzyzy

pid和滤波算法有什么关系呢？arduino的一些pid库可以直接用吗？？

a5820736

。。。你这两个问题

LcwSwust

PID：根据误差调节输出。
比如需要控制机体保持水平，但检测到向左边倾斜，那就需要让左边电机加大马力，右边电机减小马力。

greenzyzyzy

也就是说有了pid就不需要滤波算法了吗？