imu姿态解算中航向角漂移与求学习资料

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求大佬指教，我在做一个关于使用六轴imu(陀螺仪与加速度计)位姿解算的工作，目的是想根据imu的运动来操控屏幕中模型同步运动，现在遇到了问题就是航向角漂移严重请问有没有可以减轻的办法、其次求一些优秀的开源代码或者书籍，代码最好包括原始数据处理。

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再加入磁传感器如HMC5883L