关于梯形加减速例程测试出的问题反馈

Bachelor800

按照原子哥的 梯形加减速例程测试出有一个问题。我给步进电机走一步，实际上是走了2步，仿真发现中断总共进了4次，第一次不进  if(i == 2),
第二次进用于走一步，
第三次不进，
第四次进用于停止电机，

那么就会造成IO口翻转了至少3次，步进电机不就走了2步吗

翼行园子

1. case DECEL:
   
2.                     step_count++;                               /* 步数加1 */
   
3.                     g_add_pulse_count++;
   
4.                     if(g_srd.dir == CW)
   
5.                     {
   
6.                         g_step_position++;                      /* 绝对位置加1 */
   
7.                     }
   
8.                     else
   
9.                     {
   
10.                         g_step_position--;                      /* 绝对位置减1 */
    
11.                     }
    
12.                     g_srd.accel_count++;
    
13.                     new_step_delay = g_srd.step_delay - (((2 * g_srd.step_delay) + rest)/(4 * g_srd.accel_count + 1));  /* 计算新(下)一步脉冲周期(时间间隔) */
    
14.                     rest = ((2 * g_srd.step_delay)+rest)%(4 * g_srd.accel_count + 1);                                   /* 计算余数，下次计算补上余数，减少误差 */
    
15. 
    
16.                     /* 检查是否为最后一步 */
    
17.                     if(g_srd.accel_count >= 0)                  /* 判断减速步数是否从负值加到0是的话 减速完成,直接在此关闭定时器输出以及中断 */
    
18.                     {
    
19.                         step_count = 0;                         /* 清零步数计数器 */
    
20.                         rest = 0;                               /* 清零余值 */
    
21.                         /* 关闭通道*/
    
22.                         HAL_TIM_OC_Stop_IT(&g_atimx_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH3);
    
23.                         ST3_EN(EN_OFF);
    
24.                         g_motion_sta = 0;                       /* 电机为停止状态  */
    
25.                     }
    
26.                     break;

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翼行园子

嗯嗯 实测了下 一步时会输出2个脉冲，已修改，只需要将减速段状态当g_srd.accel_count >= 0成立，直接关闭中断以及定时器输出即可