三轴情况下 ，插补中如何加入加减速算法，步进电机加减速插补

没空耍帅

小弟学习了电机板中的加减速和插补算法，可是发现加减速算法是单轴来说的，多轴插补的话，按脉冲计算加减速的话会出现不协同，所以想问下如何实现加减速插补。

dbxzjq

多轴联动插补，只使用一个定时器，各轴的脉冲IO，在定时器中断里控制，按移动距离最长的哪个轴来计算加减速，求出加减速度的定时器的时间，在定时器中断里使用bresenham算法进行各轴插补输出脉冲，这种方式定时器中断会占用大里的MCU时间片，因为速度越快，即脉冲频率越高时，定时器的中断频率也就越高了，所以要求MCU有较快的运算速度，才能实际更多的轴联动插补和更高的脉冲频率

dbxzjq

比如说XYZ三个轴，其中一个轴的移动距离最长，就以这最长的轴求出最大恒定速度，和加速和减速时所要的步数，bresenham插补就以这条最长移动距离的轴作为参考轴进行插补，当达到插补条件的哪个轴要输出脉冲，就控制IO输出电平，定时器可以按求得的速度对应的时间的一半，作为半个周期的时间长度，其中半个周期进行插补运算，要输出脉冲的轴IO就输出高电平，进入下半周期时就把所有IO恢复电平回来，定时器的定时时间就按速度的变化在每一个中断里改变，如果在停止电机时，就设定一个较慢的定时频率让定时器一直都会进入中断

eydj2008

我觉得尽量控制在启动频率内去插补，这样就不需要控制速度曲线，直接插补就行了。只要你控制了速度曲线，那这个插补就会变成弧形。