《DFZU2EG_4EV MPSoC开发板之嵌入式Linux 驱动开发指南》第二十六章 Linux按键输入实验

正点原子运营 · 发表于 2023-6-13 14:27:35

本帖最后由正点原子运营于 2023-6-12 11:30 编辑

第二十六章 Linux按键输入实验

1）实验平台：正点原子 DFZU2EG_4EV MPSoC开发板

2) 章节摘自【正点原子】DFZU2EG_4EV MPSoC开发板之嵌入式Linux 驱动开发指南 V1.0

3）购买链接:https://detail.tmall.com/item.htm?id=692450874670

4）全套实验源码+手册+视频下载地址：http://www.openedv.com/docs/boards/fpga/zdyz-MPSOC.html

5）正点原子官方B站：https://space.bilibili.com/394620890

6）Linux技术交流QQ群:299746173

在前几章我们都是使用的GPIO输出功能，还没有用过GPIO输入功能，本章我们就来学习一下如何在Linux下编写GPIO输入驱动程序。ZYNQ MPSoC开发板上有4个用户按键，本章我们就以PS_KEY1按键为例，使用此按键来完成GPIO输入驱动程序，同时利用第二十五章讲的互斥锁来对按键值进行保护。

26.1 Linux下按键驱动原理

按键驱动和LED驱动原理上来讲基本都是一样的，都是操作GPIO，只不过一个是读取GPIO的高低电平，一个是从GPIO输出高低电平。本章我们实现按键输入，在驱动程序中实现read函数，读取按键值并将数据发送给上层应用测试程序，在read函数中，使用了互斥锁对读数据过程进行了保护，后面会讲解为什么使用互斥锁进行保护。Linux下的按键驱动原理很简单，接下来开始编写驱动。

注意，本章例程只是为了演示Linux下GPIO输入驱动的编写，实际中的按键驱动并不会采用本章中所讲解的方法，Linux下的input子系统专门用于输入设备！

26.2 硬件原理图分析

打开ZYNQ MPSoC底板原理图，找到PS_KEY1按键原理图，如下所示：

图 26.2.1 PS_KEY按键原理图

图 26.2.2 PS_KEY按键引脚

从原理图可知，当PS_KEY1按键按下时，对应的管脚MIO40为低电平状态，松开的时候MIO40为高电平状态，所以可以通过读取MIO40管脚的电平状态来判断按键是否被按下或松开！

26.3 实验程序编写

本实验对应的例程路径为：开发板光盘资料(A盘)\4_SourceCode\3_Embedded_Linux\Linux驱动例程\10_key。

26.3.1 修改设备树文件

打开system-user.dtsi文件，在根节点“/”下创建一个按键节点，节点名为“key”，节点内容如下：

示例代码26.3.1.1创建key节点
19 key {
20 compatible = "alientek,key";
21 status = "okay";
22 key-gpio = <&gpio 40 GPIO_ACTIVE_LOW>;
23 };

复制代码

这个节点内容很简单。

第20行，设置节点的compatible属性为“alientek,key”。

第22行，key-gpio属性指定了PS_KEY1按键所使用的GPIO。

设备树编写完成以后使用，在linux内核源码目录下执行下面这条命令重新编译设备树：

make dtbs

复制代码

图 26.3.1 重新编译设备树

然后将新编译出来的system-top.dtb文件重命名为system.dtb，将system.dtb文件拷贝到SD启动卡的fat分区，替换以前的system.dtb文件（先将sd卡中原来的system.dtb文件删除），替换完成插入开发板，然后开发板重新上电启动。启动成功以后进入“/proc/device-tree”目录中查看“key”节点是否存在，如果存在的话就说明设备树基本修改成功(具体还要驱动验证)，结果如图 26.3.2所示：

图 26.3.2 key节点

26.3.2 按键驱动程序编写

设备树准备好以后就可以编写驱动程序了，在drivers目录下新建名为“10_key”的文件夹，然后在10_key文件夹里面新建一个名为key.c的源文件，在key.c里面输入如下内容：

示例代码26.3.2.1key.c文件代码
1 /***************************************************************
2 Copyright © ALIENTEK Co.,Ltd. 1998-2029. All rights reserved.
3 文件名 :key.c
4 作者 : 邓涛
5 版本 : V1.0
6 描述 : Linux按键输入驱动实验
7 其他 : 无
8 论坛 :www.openedv.com
9 日志 : 初版V1.0 2019/1/30 邓涛创建
10 ***************************************************************/
11
12 #include <linux/types.h>
13 #include <linux/kernel.h>
14 #include <linux/delay.h>
15 #include <linux/ide.h>
16 #include <linux/init.h>
17 #include <linux/module.h>
18 #include <linux/errno.h>
19 #include <linux/gpio.h>
20 #include <asm/uaccess.h>
21 #include <asm/io.h>
22 #include <linux/cdev.h>
23 #include <linux/of.h>
24 #include <linux/of_address.h>
25 #include <linux/of_gpio.h>
26
27 #defineKEY_CNT 1 /* 设备号个数 */
28 #defineKEY_NAME "key" /*名字 */
29
30 /* dtskey设备结构体 */
31 struct key_dev {
32 dev_t devid; /* 设备号 */
33 struct cdev cdev; /* cdev */
34 struct class *class; /*类 */
35 struct device *device; /* 设备 */
36 intmajor; /* 主设备号*/
37 intminor; /* 次设备号*/
38 struct device_node *nd; /*设备节点 */
39 intkey_gpio; /* GPIO编号*/
40 intkey_val; /* 按键值*/
41 struct mutex mutex; /* 互斥锁 */
42 };
43
44 static struct key_dev key; /* led设备 */
45
46 /*
47 * @description : 打开设备
48 * @param – inode : 传递给驱动的inode
49 * @param – filp : 设备文件，file结构体有个叫做private_data的成员变量
50 * 一般在open的时候将private_data指向设备结构体。
51 * @return : 0 成功;其他失败
52 */
53 static int key_open(struct inode *inode,struct file *filp)
54 {
55 return 0;
56 }
57
58 /*
59 * @description : 从设备读取数据
60 * @param – filp : 要打开的设备文件(文件描述符)
61 * @param – buf : 返回给用户空间的数据缓冲区
62 * @param – cnt : 要读取的数据长度
63 * @param – offt : 相对于文件首地址的偏移
64 * @return : 读取的字节数，如果为负值，表示读取失败
65 */
66 static ssize_t key_read(struct file *filp,char __user *buf,
67 size_t cnt, loff_t *offt)
68 {
69 intret = 0;
70
71 /* 互斥锁上锁 */
72 if(mutex_lock_interruptible(&key.mutex))
73 return -ERESTARTSYS;
74
75 /* 读取按键数据 */
76 if(!gpio_get_value(key.key_gpio)) {
77 while(!gpio_get_value(key.key_gpio));
78 key.key_val= 0x0;
79 }else
80 key.key_val= 0xFF;
81
82 /* 将按键数据发送给应用程序 */
83 ret =copy_to_user(buf, &key.key_val, sizeof(int));
84
85 /* 解锁 */
86 mutex_unlock(&key.mutex);
87
88 return ret;
89 }
90
91 /*
92 * @description : 向设备写数据
93 * @param – filp : 设备文件，表示打开的文件描述符
94 * @param – buf : 要写给设备写入的数据
95 * @param – cnt : 要写入的数据长度
96 * @param – offt : 相对于文件首地址的偏移
97 * @return : 写入的字节数，如果为负值，表示写入失败
98 */
99 static ssize_t key_write(struct file *filp,const char __user *buf,
100 size_t cnt, loff_t *offt)
101 {
102 return 0;
103 }
104
105 /*
106 * @description : 关闭/释放设备
107 * @param – filp : 要关闭的设备文件(文件描述符)
108 * @return : 0 成功;其他失败
109 */
110 static int key_release(struct inode *inode,struct file *filp)
111 {
112 return 0;
113 }
114
115 /* 设备操作函数*/
116 static struct file_operations key_fops ={
117 .owner =THIS_MODULE,
118 .open = key_open,
119 .read = key_read,
120 .write =key_write,
121 .release =key_release,
122 };
123
124 static int __init mykey_init(void)
125 {
126 const char *str;
127 intret;
128
129 /* 初始化互斥锁 */
130 mutex_init(&key.mutex);
131
132 /* 1.获取key节点*/
133 key.nd= of_find_node_by_path("/key");
134 if(NULL == key.nd){
135 printk(KERN_ERR"key: Failed to get keynode\n");
136 return -EINVAL;
137 }
138
139 /* 2.读取status属性*/
140 ret =of_property_read_string(key.nd, "status",&str);
141 if(!ret) {
142 if(strcmp(str, "okay"))
143 return -EINVAL;
144 }
145
146 /* 3.获取compatible属性值并进行匹配 */
147 ret =of_property_read_string(key.nd, "compatible",&str);
148 if(ret) {
149 printk(KERN_ERR"key: Failed to get compatibleproperty\n");
150 return ret;
151 }
152
153 if(strcmp(str, "alientek,key")){
154 printk(KERN_ERR"key: Compatible matchfailed\n");
155 return -EINVAL;
156 }
157
158 printk(KERN_INFO"key: device matchingsuccessful!\r\n");
159
160 /* 4.获取设备树中的key-gpio属性，得到按键所使用的GPIO编号 */
161 key.key_gpio= of_get_named_gpio(key.nd,"key-gpio",0);
162 if(!gpio_is_valid(key.key_gpio)){
163 printk(KERN_ERR"key: Failed to getkey-gpio\n");
164 return -EINVAL;
165 }
166
167 printk(KERN_INFO"key: key-gpio num =%d\r\n", key.key_gpio);
168
169 /* 5.申请GPIO */
170 ret =gpio_request(key.key_gpio, "Key Gpio");
171 if(ret) {
172 printk(KERN_ERR"key: Failed to requestkey-gpio\n");
173 return ret;
174 }
175
176 /* 6.将GPIO设置为输入模式 */
177 gpio_direction_input(key.key_gpio);
178
179 /* 7.注册字符设备驱动 */
180 /* 创建设备号 */
181 if(key.major) {
182 key.devid= MKDEV(key.major, 0);
183 ret =register_chrdev_region(key.devid, KEY_CNT,KEY_NAME);
184 if(ret)
185 goto out1;
186 }else {
187 ret =alloc_chrdev_region(&key.devid, 0, KEY_CNT, KEY_NAME);
188 if(ret)
189 goto out1;
190
191 key.major= MAJOR(key.devid);
192 key.minor= MINOR(key.devid);
193 }
194
195 printk(KERN_INFO"key: major=%d,minor=%d\r\n", key.major,key.minor);
196
197 /* 初始化cdev */
198 key.cdev.owner= THIS_MODULE;
199 cdev_init(&key.cdev, &key_fops);
200
201 /* 添加cdev */
202 ret =cdev_add(&key.cdev, key.devid,KEY_CNT);
203 if(ret)
204 goto out2;
205
206 /* 创建类 */
207 key.class= class_create(THIS_MODULE, KEY_NAME);
208 if(IS_ERR(key.class)) {
209 ret =PTR_ERR(key.class);
210 goto out3;
211 }
212
213 /* 创建设备 */
214 key.device= device_create(key.class, NULL,
215 key.devid,NULL, KEY_NAME);
216 if(IS_ERR(key.device)) {
217 ret =PTR_ERR(key.device);
218 goto out4;
219 }
220
221 return 0;
222
223 out4:
224 class_destroy(key.class);
225
226 out3:
227 cdev_del(&key.cdev);
228
229 out2:
230 unregister_chrdev_region(key.devid, KEY_CNT);
231
232 out1:
233 gpio_free(key.key_gpio);
234
235 return ret;
236 }
237
238 static void __exit mykey_exit(void)
239 {
240 /* 注销设备 */
241 device_destroy(key.class,key.devid);
242
243 /* 注销类 */
244 class_destroy(key.class);
245
246 /* 删除cdev */
247 cdev_del(&key.cdev);
248
249 /* 注销设备号 */
250 unregister_chrdev_region(key.devid, KEY_CNT);
251
252 /* 释放GPIO */
253 gpio_free(key.key_gpio);
254 }
255
256 /* 驱动模块入口和出口函数注册 */
257 module_init(mykey_init);
258 module_exit(mykey_exit);
259
260 MODULE_AUTHOR("DengTao <773904075@qq.com>");
261 MODULE_DESCRIPTION("AlientekGpio Key Driver");
262 MODULE_LICENSE("GPL");

复制代码

第31~42行，结构体key_dev为按键的设备结构体，第39行的key_gpio表示按键对应的GPIO编号，第40行key_val用来保存读取到的按键值，第41行定义了一个互斥锁变量mutex，用来保护按键读取过程。

第66~89行，在key_read函数中，通过gpio_get_value函数读取按键值，如果当前为按下状态，则使用while循环等待按键松开，松开之后将key_val变量置为0x0，从按键按下状态到松开状态视为一次有效状态；如果当前为松开状态，则将key_val变量置为0xFF，表示为无效状态。使用copy_to_user函数将key_val值发送给上层应用；第72行，调用mutex_lock_interruptible函数上锁（互斥锁），第86行解锁，对整个读取按键过程进行保护，因为在于用于保存按键值的key_val是一个全局变量，如果上层有多个应用对按键进行了读取操作，将会出现第二十五章说到的并发访问，这对系统来说是不利的，所以这里使用了互斥锁进行了保护。应用程序通过read函数读取按键值的时候key_read函数就会执行！

第130行，调用mutex_init函数初始化互斥锁。

第177行，调用gpio_direction_input函数将按键对应的GPIO设置为输入模式。

key.c文件代码很简单，重点就是key_read函数读取按键值，要对读取过程进行保护。

26.3.3 编写测试APP

在本章实验目录下新建名为keyApp.c的文件，然后输入如下所示内容：

示例代码26.3.3.1keyApp.c文件代码
1 #include <stdio.h>
2 #include <unistd.h>
3 #include <sys/types.h>
4 #include <sys/stat.h>
5 #include <fcntl.h>
6 #include <stdlib.h>
7 #include <string.h>
8
9 /*
10 * @description : main主程序
11 * @param - argc : argv数组元素个数
12 * @param - argv : 具体参数
13 * @return : 0 成功;其他失败
14 */
15 int main(int argc, char *argv[])
16 {
17 int fd, ret;
18 int key_val;
19
20 /*判断传参个数是否正确 */
21 if(2 != argc) {
22 printf("Usage:\n"
23 "\t./keyApp /dev/key\n"
24 );
25 return -1;
26 }
27
28 /*打开设备 */
29 fd = open(argv[1], O_RDONLY);
30 if(0 > fd) {
31 printf("ERROR:%s file open failed!\n", argv[1]);
32 return -1;
33 }
34
35 /*循环读取按键数据 */
36 for ( ; ; ) {
37
38 read(fd, &key_val, sizeof(int));
39 if (0x0 == key_val)
40 printf("PS_KEY1Press, value = 0x%x\n", key_val);
41 }
42
43 /*关闭设备 */
44 close(fd);
45 return 0;
46 }

复制代码

第36~41行，循环读取/dev/key文件，也就是循环读取按键值，如果读取到的值为0，则表示是一次有效的按键（按下之后松开标记为一次有效状态），并打印信息出来。

26.4 运行测试
26.4.1 编译驱动程序和测试APP

1、编译驱动程序

编写Makefile文件，将9_mutex实验目录下的Makefile文件拷贝到本实验目录下，打开Makefile文件，将obj-m变量的值改为key.o，修改完之后Makefile内容如下所示：

示例代码26.4.1.1Makefile.c文件内容
KERN_DIR:= /home/shang/git.d/linux-xlnx
obj-m:= key.o
all:
make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules
clean:
make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` clean

复制代码

Makefile文件修改完成之后保存退出，在本实验目录下输入如下命令编译出驱动模块文件：

make

复制代码

编译成功以后就会生成一个名为“key.ko”的驱动模块文件。

2、编译测试APP

输入如下命令编译测试keyApp.c这个测试程序：

$CC keyApp.c -o keyApp

复制代码

编译成功以后就会生成keyApp这个应用程序。

26.4.2 运行测试

使用scp命令将上一小节编译出来的key.ko和keyApp这两个文件拷贝到开发板根文件系统/lib/modules/4.19.0目录中，重启开发板，进入到目录/lib/modules/4.19.0中，输入如下命令加载key.ko驱动模块：

depmod //第一次加载驱动的时候需要运行此命令
modprobe key.ko //加载驱动

复制代码

如下所示：

图 26.4.1 加载key驱动模块

驱动加载成功以后如下命令来测试：

./keyApp /dev/key

复制代码

按下开发板上的PS_KEY1按键，keyApp就会获取并且输出按键信息，如下图所示：

图 26.4.2 打印按键值

从上图可以看出，当我们按下PS_KEY1再松开以后就会打印出“PS_KEY1 Press, value = 0x0”，表示这是一次完整的按键按下、松开事件。但是大家在测试过程可能会发现，有时候按下PS_KEY1会输出好几行“PS_KEY1 Press, value = 0x0”，这是因为我们的代码没有做按键消抖处理，是属于正常情况。

如果要卸载驱动的话输入如下命令即可：

rmmod key.ko

复制代码

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