无刷电机母线电流和相电流问题

德德IU

看了原子哥的无刷电机教程，有个疑问，就是在采集相电流时，下图中的I-V U、I-V V、I-V W是两相电流的通路吧，我觉得这个值就是母线电流呀，因为6步换向法在某一时刻都是2相通电，采集电路采集的也是下半桥处的电流值，是整个通路的电流值。

而原子哥讲解的时候说母线电压的求解需要查表来看是哪两相导通再求和，所以我觉得代码里的adc_amp_bus求解的并不是母线电压了，求解大神们的讲解！！！@原子哥

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同问，觉得采集一个下桥臂的电流就行了，也就是adc_amp

Nightstar

同问，下桥臂采样不就是采的同时流经两相的电流么？