原子iMX6ULL Mini板上移植FreeRTOS

1723068930wm · 发表于 2023-5-24 13:13:17

本帖最后由 1723068930wm 于 2023-5-24 20:33 编辑

最近入手了一块原子iMX6ULL Mini板，跟着左盟主学了下裸机开发，然后就想着移植一个FreeRTOS实时操作系统。网上资料着实太少，花了好大力气才跑通，所以就将个人的移植过程分享给大家，水平有限，过程有错误勿喷。

   1、准备
   1.1 首先是左盟主的裸机开发串口例程，串口方便调试。
   1.2 然后是NXP的官网iMX6ULL的评估板例程，下载地址如下：
         i.MX 6ULL应用处理器_Arm® Cortex®-A7单核，频率为900 MHz | NXP 半导体
   2、移植过程
   2.1 文件准备
   2.1.1 裸机开发串口例程，这个要自己跑起来。
   2.1.2 NXP评估板例程中的rtos文件拷贝到原子的裸机开发串口例程中
            其中portable文件夹只要GCC文件夹和MemMang中的heap4.c
            再将NXP例程中的FreeRTOSConfig.h文件拷贝到原子的裸机开发串口例程中
            再将NXP例程中的两个文件拷贝到原子的裸机开发串口例程中。
            按类似方式将NXP例程中文件拷贝到原子的裸机开发串口例程中，不确定需要哪些就都拷贝过来，本人跑通目录如下：
   2.2 Makefile修改。
   2.2.1  增加源文件和头文件路径.
   2.2.2  增加编译选项，主要有-mfpu=neon-vfpv4 用以支持浮点计算单元。
   2.2.3  增加编译链接库选项，rtos中用到了memcpy和memset库函数，需要自己链接，如下：
   2.3 启动代码start.S修改,freertos中中断服务函数中要进行操作系统任务切换操作，原子的裸机开发串口例程中启动代码不够用。这里需要替换成NXP例程中portASM.S文件中的
         IRQ_Handler、SVC_Handler。当然可以在汇编文件中使用weak选项，但是个人在使用weak属性时时没效果，这里只好直接替换。
   2.4 freertos的心跳tick设置。个人使用的是GPT1，原子例程中有相应的配置，只是要将优先级设置为最低。
   2.5 自行实现vApplicationFPUSafeIRQHandler函数，这个函数就是调用用户中断服务函数，个人实现这哥函数时只是在该函数中调用了一下SystemIrqHandler函数。
   2.6 用户任务创建，并启动调度器。本人创建了两个任务，led灯和串口打印任务，另外开启了EPIT1定时器和GPT2定时器，1000hz运行正常。
   3、完整代码见附件。