光电编码器减速电机位置环控制问题求助

myface9

硬件描述：正点原子ATK-DMF407电机开发板+ATK-PD6010D直流有刷电机驱动板+直流光电编码器减速电机（500线，减速比60）
软件描述：9 电机控制--》2，电机专题代码--》实验6 直流有刷电机专题实验--》实验6-7 直流有刷电机-位置环PID控制实验
程序修改描述：1.修改计数方式（TI12修改为TI1,即4倍频改为2倍频）；2.修改减速比和线数参数，即输出轴最终每圈脉冲数；3.修改PID；4.修改采样时间。以上措施未能实现位置环控制。且尝试了几种光电编码器减速电机，都是一直在转，排除了电机本身的问题，目前问题主要定位在程序代码上。
问题描述：
1. 采用线数较少的霍尔编码器（11线，4倍频，30减速比）工作正常，但是使用线数较多的光电编码器时（500线，4倍频，60减速比），电机一直在转，不能实现位置环控制。
备注：已搜索正点原子、野火等论坛，也有其它人遇到过该问题，但是没有解决，望各位大神指点，谢谢！希望能够提供具体修改方法。