PID控制MPU6050使小车直线行驶

asdlj

已经有了电机的PID闭环，怎么使用MPU6050中的yaw角再写一个闭环使小车能够直线行驶，这两个闭环之间如何联系。

LcwSwust

asdlj 发表于 2023-4-18 19:36
我试过PWM=PWM1+PWM2和修改目标值Target=Target+Target差速，但效果都不是很好（车子走着走着会慢慢偏） ...

应当是修改目标值，MPU6050的确存在零漂，建议将数据发出来看看，有条件的话绘制成波形更好。比如，将平均速度设置为0，让它原地转向，手动给它扰动，看PID的反应，串口将PID输出值与yaw角发送出来，有些串口助手是可以绘制波形的。

LcwSwust

啥车?有没有图?差速转向还是舵机转向?

asdlj

麦轮四轮车，差速转向

LcwSwust

哦，那就再写个PID控制差速呗。
先前是有一个控制平均速度的PID对吧，
那么现在就加入差速，例如：左边速度＝平均速度+差速，右边速度＝平均速度－差速.

asdlj

LcwSwust 发表于 2023-4-18 11:53
哦，那就再写个PID控制差速呗。
先前是有一个控制平均速度的PID对吧，
那么现在就加入差速，例如：左边速 ...

我试过PWM=PWM1+PWM2和修改目标值Target=Target+Target差速，但效果都不是很好（车子走着走着会慢慢偏），不知道是写的有问题还是MPU6050会零漂的问题。