stm32f103两个开发板can通信正常模式下发送数据失败

lghcall · 发表于 2023-3-24 17:37:59

基于正点原子的stm32f103zet6开发板跟正点原子的can通信例程hal版本，连接两个板子的canh跟canl，想通信，看到在正常模式下，发送数据会一直卡在while (HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&g_canx_handler) != 3); /* 等待发送完成,所有邮箱(有三个邮箱)为空 */，出不去，这是为什么呢，回环模式是正常的

lghcall · 发表于 2023-3-24 17:38:00

找到原因了，开发指南里面写的，“另外，需要注意：CAN 和 USB 共用了 PA11 和 PA12，所以他们不
能同时使用。这里还要注意，我们要设置好开发板上 P6 排针的连接，通过跳线帽将 PA11 和 PA12 分别
连接到 CRX 和 CTX 上面”

lghcall · 发表于 2023-3-24 17:39:21

我尝试过用周立功的usb转can，正常模式发送也是不成功

15284083060 · 发表于 2023-3-24 20:59:53

首先你得确保你的配置是对的，首先是初始CAN初始化成功，包括波特率等配置，其次是对于发送参数的配置，长度，发送邮箱，标准帧还是扩展帧，数据帧还是远程帧这些都需要配置好，CAN初始化部分还需要启动CAN等等，你可以把代码发出来我给你看看，CAN这块我还比较熟悉

lghcall · 发表于 2023-3-27 08:23:29

15284083060 发表于 2023-3-24 20:59
首先你得确保你的配置是对的，首先是初始CAN初始化成功，包括波特率等配置，其次是对于发送参数的配置，长 ...

代码完完全全就是正点原子stm32f103精英开发板的HAL库例程，里面的can通信，一个字都没改动过

lghcall · 发表于 2023-3-27 08:24:17

/**
****************************************************************************************************
* [url=home.php?mod=space&uid=175224]@file[/url] can.c
* [url=home.php?mod=space&uid=90321]@Author[/url] 正点原子团队(ALIENTEK)
* @version V1.0
* @date 2020-04-24
* @brief CAN 驱动代码
* @license Copyright (c) 2020-2032, 广州市星翼电子科技有限公司
****************************************************************************************************
* @attention
*
* 实验平台:正点原子 STM32F103开发板
* 在线视频:www.yuanzige.com
* 技术论坛:www.openedv.com
* 公司网址:www.alientek.com
* 购买地址:openedv.taobao.com
*
* 修改说明
* V1.0 20200424
* 第一次发布
*
****************************************************************************************************
*/
#include "./BSP/CAN/can.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
CAN_HandleTypeDef g_canx_handler; /* CANx句柄 */
CAN_TxHeaderTypeDef g_canx_txheader; /* 发送参数句柄 */
CAN_RxHeaderTypeDef g_canx_rxheader; /* 接收参数句柄 */
/**
* @brief CAN初始化
* @param tsjw : 重新同步跳跃时间单元.范围: 1~3;
* @param tbs2 : 时间段2的时间单元.范围: 1~8;
* @param tbs1 : 时间段1的时间单元.范围: 1~16;
* @param brp : 波特率分频器.范围: 1~1024;
* @note 以上4个参数, 在函数内部会减1, 所以, 任何一个参数都不能等于0
* CAN挂在APB1上面, 其输入时钟频率为 Fpclk1 = PCLK1 = 36Mhz
* tq = brp * tpclk1;
* 波特率 = Fpclk1 / ((tbs1 + tbs2 + 1) * brp);
* 我们设置 can_init(1, 8, 9, 4, 1), 则CAN波特率为:
* 36M / ((8 + 9 + 1) * 4) = 500Kbps
*
* @param mode : CAN_MODE_NORMAL, 正常模式;
CAN_MODE_LOOPBACK,回环模式;
* @retval 0, 初始化成功; 其他, 初始化失败;
*/
uint8_t can_init(uint32_t tsjw, uint32_t tbs2, uint32_t tbs1, uint16_t brp, uint32_t mode)
{
g_canx_handler.Instance = CAN1;
g_canx_handler.Init.Prescaler = brp; /* 分频系数(Fdiv)为brp+1 */
g_canx_handler.Init.Mode = mode; /* 模式设置 */
g_canx_handler.Init.SyncJumpWidth = tsjw; /* 重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1TQ~CAN_SJW_4TQ */
g_canx_handler.Init.TimeSeg1 = tbs1; /* tbs1范围CAN_BS1_1TQ~CAN_BS1_16TQ */
g_canx_handler.Init.TimeSeg2 = tbs2; /* tbs2范围CAN_BS2_1TQ~CAN_BS2_8TQ */
g_canx_handler.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE; /* 非时间触发通信模式 */
g_canx_handler.Init.AutoBusOff = DISABLE; /* 软件自动离线管理 */
g_canx_handler.Init.AutoWakeUp = DISABLE; /* 睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位) */
g_canx_handler.Init.AutoRetransmission = ENABLE; /* 禁止报文自动传送 */
g_canx_handler.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE; /* 报文不锁定,新的覆盖旧的 */
g_canx_handler.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE; /* 优先级由报文标识符决定 */
if (HAL_CAN_Init(&g_canx_handler) != HAL_OK)
{
return 1;
}
#if CAN_RX0_INT_ENABLE
/* 使用中断接收 */
__HAL_CAN_ENABLE_IT(&g_canx_handler, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING); /* FIFO0消息挂号中断允许 */
HAL_NVIC_EnableIRQ(USB_LP_CAN1_RX0_IRQn); /* 使能CAN中断 */
HAL_NVIC_SetPriority(USB_LP_CAN1_RX0_IRQn, 1, 0); /* 抢占优先级1，子优先级0 */
#endif
CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
/*配置CAN过滤器*/
sFilterConfig.FilterBank = 0; /* 过滤器0 */
sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; /* 标识符屏蔽位模式 */
sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; /* 长度32位位宽*/
sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000; /* 32位ID */
sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000; /* 32位MASK */
sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0; /* 过滤器0关联到FIFO0 */
sFilterConfig.FilterActivation = CAN_FILTER_ENABLE; /* 激活滤波器0 */
sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;
/* 过滤器配置 */
if (HAL_CAN_ConfigFilter(&g_canx_handler, &sFilterConfig) != HAL_OK)
{
return 2;
}
/* 启动CAN外围设备 */
if (HAL_CAN_Start(&g_canx_handler) != HAL_OK)
{
return 3;
}
return 0;
}
/**
* @brief CAN底层驱动，引脚配置，时钟配置，中断配置
此函数会被HAL_CAN_Init()调用
* @param hcan:CAN句柄
* @retval 无
*/
void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
if (CAN1 == hcan->Instance)
{
CAN_RX_GPIO_CLK_ENABLE(); /* CAN_RX脚时钟使能 */
CAN_TX_GPIO_CLK_ENABLE(); /* CAN_TX脚时钟使能 */
__HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE(); /* 使能CAN1时钟 */
GPIO_InitTypeDef gpio_initure;
gpio_initure.Pin = CAN_TX_GPIO_PIN;
gpio_initure.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
gpio_initure.Pull = GPIO_PULLUP;
gpio_initure.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
HAL_GPIO_Init(CAN_TX_GPIO_PORT, &gpio_initure); /* CAN_TX脚模式设置 */
gpio_initure.Pin = CAN_RX_GPIO_PIN;
gpio_initure.Mode = GPIO_MODE_AF_INPUT;
HAL_GPIO_Init(CAN_RX_GPIO_PORT, &gpio_initure); /* CAN_RX脚必须设置成输入模式 */
}
}
#if CAN_RX0_INT_ENABLE /* 使能RX0中断 */
/**
* @brief CAN RX0 中断服务函数
* @note 处理CAN FIFO0的接收中断
* @param 无
* @retval 无
*/
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
uint8_t rxbuf[8];
uint32_t id;
uint8_t ide, rtr, len;
can_receive_msg(id, rxbuf);
printf("id:%d\r\n", g_canx_rxheader.StdId);
printf("ide:%d\r\n", g_canx_rxheader.IDE);
printf("rtr:%d\r\n", g_canx_rxheader.RTR);
printf("len:%d\r\n", g_canx_rxheader.DLC);
printf("rxbuf[0]:%d\r\n", rxbuf[0]);
printf("rxbuf[1]:%d\r\n", rxbuf[1]);
printf("rxbuf[2]:%d\r\n", rxbuf[2]);
printf("rxbuf[3]:%d\r\n", rxbuf[3]);
printf("rxbuf[4]:%d\r\n", rxbuf[4]);
printf("rxbuf[5]:%d\r\n", rxbuf[5]);
printf("rxbuf[6]:%d\r\n", rxbuf[6]);
printf("rxbuf[7]:%d\r\n", rxbuf[7]);
}
#endif
/**
* @brief CAN 发送一组数据
* @note 发送格式固定为: 标准ID, 数据帧
* @param id : 标准ID(11位)
* @retval 发送状态 0, 成功; 1, 失败;
*/
uint8_t can_send_msg(uint32_t id, uint8_t *msg, uint8_t len)
{
uint32_t TxMailbox = CAN_TX_MAILBOX0;
g_canx_txheader.StdId = id; /* 标准标识符 */
g_canx_txheader.ExtId = id; /* 扩展标识符(29位) 标准标识符情况下，该成员无效*/
g_canx_txheader.IDE = CAN_ID_STD; /* 使用标准标识符 */
g_canx_txheader.RTR = CAN_RTR_DATA; /* 数据帧 */
g_canx_txheader.DLC = len;
if (HAL_CAN_AddTxMessage(&g_canx_handler, &g_canx_txheader, msg, &TxMailbox) != HAL_OK) /* 发送消息 */
{
return 1;
}
while (HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&g_canx_handler) != 3); /* 等待发送完成,所有邮箱(有三个邮箱)为空 */
return 0;
}
/**
* @brief CAN 接收数据查询
* @note 接收数据格式固定为: 标准ID, 数据帧
* @param id : 要查询的标准ID(11位)
* @param buf : 数据缓存区
* @retval 接收结果
* @arg 0 , 无数据被接收到;
* @arg 其他, 接收的数据长度
*/
uint8_t can_receive_msg(uint32_t id, uint8_t *buf)
{
if (HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(&g_canx_handler, CAN_RX_FIFO0) == 0) /* 没有接收到数据 */
{
return 0;
}
if (HAL_CAN_GetRxMessage(&g_canx_handler, CAN_RX_FIFO0, &g_canx_rxheader, buf) != HAL_OK) /* 读取数据 */
{
return 0;
}
if (g_canx_rxheader.StdId!= id || g_canx_rxheader.IDE != CAN_ID_STD || g_canx_rxheader.RTR != CAN_RTR_DATA) /* 接收到的ID不对 / 不是标准帧 / 不是数据帧 */
{
return 0;
}
return g_canx_rxheader.DLC;
}