stm32 can通信延迟时间过长

chunlele

在做CAN通信试验过程中 有一个主机，3个从机， 主机每3秒钟向纵向广播 一个同步数据包 ID==0, 3个从机接收到该数据包后，都各自响应主机，3个从机发出的响应包ID分别是1、2、3, 问题是：主机接收到三个从机的响应包耗时2秒中，未免太久了，。每个数据包长度3个字节，一包数据68个位，4个设备发送数据量才272个位，通信波特率设置的是1Mbs， 272个位耗时也不过0.272ms 还不到1ms 。我判断延迟，是不是芯片在判忙总线的时候会有延迟？

chunlele

主机每3秒钟向总线广播 一个同步数据包 ID==0,

LcwSwust

如果多个从机同时发送，估计会有冲突、会有仲裁、会有重发。
建议从机根据地址错开数据包，比如0号立即发送，1号延迟10ms发送，2号延迟20ms发送。

chunlele

LcwSwust 发表于 2023-3-1 11:42
如果多个从机同时发送，估计会有冲突、会有仲裁、会有重发。
建议从机根据地址错开数据包，比如0号立即发 ...

那肯定会有仲裁，所以3个从机发送的响应包的ID都是不同的，分别是1、2、3。而且接收到同步包后，我也加延时才发送响应包，但是没有延时这么长时间，1号从机立即响应，2号延时4ms ,3号延时6ms
现象就是：芯片对总线进行判忙后可能延时很久才重新发送。

LcwSwust

chunlele 发表于 2023-3-1 13:00
那肯定会有仲裁，所以3个从机发送的响应包的ID都是不同的，分别是1、2、3。而且接收到同步包后，我也加延 ...

用示波器监测一下CANH、CANL波形，一是看波形方不方，二是看那2秒钟里是否一直有波形。
另外再试一下只接入一个从机。

chunlele

LcwSwust 发表于 2023-3-1 13:29
用示波器监测一下CANH、CANL波形，一是看波形方不方，二是看那2秒钟里是否一直有波形。
另外再试一下只 ...

感谢大哥跟帖，问题已经找到了,是  主机那边处理延迟了。分享下调试过程：在从机那边启用一个定时器，接收到数据后记录以下定时器的数值为time1,发送前记录定时器值time2,发送完成后再记录定时器值time3,这样就知道从接收到数据到处理数据的延迟detime1=time2-time1,发从用时detime2=time3-time2  时间都不超过0.1ms ，同样的方法找到了主机的产生延迟的地方。

chunlele

LcwSwust 发表于 2023-3-1 13:29
用示波器监测一下CANH、CANL波形，一是看波形方不方，二是看那2秒钟里是否一直有波形。
另外再试一下只 ...

大哥，示波器怎么抓取这种通信的偶发出现的波形？

LcwSwust

chunlele 发表于 2023-3-2 08:15
大哥，示波器怎么抓取这种通信的偶发出现的波形？

示波器的触发模式一般有三种：自动、普通、单次，除自动模式外，其它两种都能抓取。
自己找找设置一下试试。