关于定时器的互补通道问题

zshzdyz

本人新人小白，最近在学习STM32定时器输出PWM。输出有两个通道，一个主通道，一个互补通道。

作为新手不禁有些疑问。如：OC1是控制正转，OC1N控制反转。我们又知道，OC1和OC1N的波形极性是相反的。
所以按照本人的理解，在相同的配置下，如果OC1输出的波形占空比是70%，那么OC1N又和OC1波形极性相反，那么OC1N的波形占空比应该是30%。
所以在控制电机时，如果psc,ccr,arr的值不变，PWM输出的相关结构体也不变，我只是单纯的控制OC1和OC1N的输出来控制电机正反转的话，
假设目前正转，我设定OC1占空比为70%，电机速度较快，那么我现在关闭主通道，开启互补通道，那占空比就是30%了，电机速度就变慢了，
但我想让正反转速度一样啊。我还得把crr的值赋值成arr-crr，正反转速度才一致……这样的设计不是很繁杂吗？
然后，本人从正点原子相关视频复制了一部分代码，然后修改了一点点，用来测试直流电机，代码如下：

主函数就是这样，while(1)是空的。
然后发现，如果设置占空比100%，不管是正转还是反转，电机都是全速运行，这就和我之前的推导不一样了。按理说如果正转全速，反转的PWM极性又和正转相反，那
PWM不应该占空比是0，然后电机不转吗？
电机控制模块用的是从某宝买的DRV8833模块（外观红色），这个模块有两个输入引脚，PWM的输出在两个引脚间切换就可以实现电机正反转。
所以我的疑问有两个：
1.只通过开启和关闭主、互补通道，来控制电机正反转，按理来说电机正反转的速度不一致，官方这样的设计不繁杂吗？
2.为什么我的代码让电机正反转速度一致呢？