请教大家一个关于freertos调度的问题

15284083060

现在有基于freertos操作系统涉及mqtt，串口的项目代码。问题是这样的，我们通过后台的指令可以在嵌入式层创建一个优先级为6的任务，但是接收这个指令的任务优先级为1，此时我们设定freertos两个宏后调度为抢占模式和时间片模式共存，从我掌握的只是来看，只有同等优先级的任务之间才会通过时间片的方式进行切换，但是我最大的疑惑在于：此时这个优先级为6的任务显然是最高的优先级了，那为什么这个优先级为1的任务还能够接收mqtt指令将这个优先级为6的任务取消掉，此时这个优先级为1的任务不应该无法执行吗？cpu都一直被占用了    这就是我疑惑的地方，请教大家了

a5820736

每个任务里都有vTaskDelay这个函数吧，它会把自己阻塞，让一部分时间给其他优先级的任务

babyrabbit

“我们通过后台的指令可以在嵌入式层创建一个优先级为6的任务，但是接收这个指令的任务优先级为1”
后面又说“那为什么这个优先级为1的任务还能够接收mqtt指令将这个优先级为6的任务取消掉”
任务1里是先创建6 后面再删掉6？
6里都写了什么内容？

15284083060

a5820736 发表于 2023-2-2 08:06
每个任务里都有vTaskDelay这个函数吧，它会把自己阻塞，让一部分时间给其他优先级的任务

开始阻塞之后，就会触发pendsv中断服务函数切换任务，但是这里的切换我记得应寻找最高优先级的任务执行，如果这个最高优先级的任务有几个，那么这几个任务就会按照一定的时间片进行切换，所以在这里我不明白的点在于为什么低优先级的任务得以运行，肯定是什么地方有盲区

15284083060

a5820736 发表于 2023-2-2 08:06
每个任务里都有vTaskDelay这个函数吧，它会把自己阻塞，让一部分时间给其他优先级的任务

两个不同优先级的任务想要都运行，而切换的条件有以下几种：1、系统调用主动切换  2、进入阻塞模式或者阻塞结束   3、时间片切换。最合理的就是第二种，在高优先级的任务进入阻塞模式之后，自然会让出CPU的使用权，低优先级的任务得以运行，阻塞结束之后这个高优先级的任务就会抢占这个低优先级的任务