F7 freeRTOS中CAN丢包怎么搞？请指教

liyancao001

电路板上放了W5500网络部分，以及自带三路CAN，还有2515扩展CAN，想把CAN接收的数据通过5500转成网络信号发出去，结果发现CAN丢包，目前CAN都是用的500K，网络用的UDP，CAN接的毫米波雷达，数据量不小，峰值一般1ms四五帧
freeRTOS可用的优先级为5-15。
丢包的检测方式是在CAN上通过kvaser+busmaster进行对比的。MCU这边都是在中断中加了个计数值，然后定时1s把计数值发送。

1）2515这个只要把5500发送的那一行代码关掉马上不丢包，只要打开就丢。
      2515的SPI速率基本都试了一遍，区别不大，5500的SPI速率也试了几个，区别也不大。

      2515采用外部中断方式读取，整个CAN数据读取都是放在这个外部中断的，抢占优先级设了最高0，从优先级也是0。设置了不服从RTOS调度。
      而5500发送程序是放在普通任务中的，怎么会影响中断程序呢？？太难理解了。

2）然后就试了自带的CAN，发现问题更恶心
     CAN中断抢占优先级为1，从优先级0，同样不服从RTOS管理，结果开着UDP发送时只收到90%的数据，而关了UDP收到99.5%的数据，还不如扩展的CAN，关了UDP还丢包。。。
    测试自带CAN的时候，扩展CAN是悬空没有数据的，所以不可能被扩展CAN接的外部中断抢占去。

问题是：
W5500这个普通RTOS任务程序怎么会影响高优先级的中断程序的？？难道是干扰？