FreeRTOS无法多个任务获取同一消息队列

OrangerLee · 发表于 2022-12-6 20:47:08

在Freertos中设置三个任务，一个是读取传感器并将数据放入消息队列，另外两个读取消息队列。在读取队列的两个任务中，只有优先级较高的任务可以正常读取，打印出来看到传感器数据在不断变化，另外一个较低优先级的只能读取一次，可以不停地打印出来，但是数据不变化。只保留一个读取任务的时候一切正常，无论保留的是高优先级的还是低优先级的。

霸王猫 · 发表于 2022-12-7 09:00:29

一、消息队列不支持：一对多和多对多。
            1、不支持：一对多
                           例如: 任务F给任务A发送按键码。
                                       任务F给任务B发送按键码。
                                       任务F给任务C发送按键码。
            2、不支持：多对多
                              例如: 任务F给任务A发送按键码。
                                       任务F务给任务B发送按键码。
                                       任务Z任务给任务A发送按键码。

二、消息队列只支持一对一或者多对一

兄弟，看看别人的通信程序设计。

霸王猫 · 发表于 2022-12-7 09:05:56

你要么把两个读取传感器数据的任务合并成一个任务，要么在读取传感器数据的任务1中再发送消息队列给读取传感器数据的任务2.

总之，不能将传感器任务采集的数据既通过消息队列传输给任务1，又传输给任务2，这不符合FreeRTOS消息队列的要求。

nashui_sx · 发表于 2022-12-7 17:59:11

本帖最后由 nashui_sx 于 2022-12-7 18:12 编辑

霸王猫发表于 2022-12-7 09:00
一、消息队列不支持：一对多和多对多。
1、不支持：一对多
...

都支持的这是毋庸置疑的，不然要队列有何用一对一直接全部变量不妥了

nashui_sx · 发表于 2022-12-7 18:01:40

#include "Temp1_Task.h"
void Temp1_Task(void *pvParameters); //任务函数
#define Temp1_Task_Size (100)//任务堆栈大小
#define Temp1_Task_Prio 1//任务优先级
TaskHandle_t Temp1_Task_Handler; //任务句柄
QueueHandle_t Test_Queue_Handler; //消息队列句柄
#define Test_Queue_Handler_Num 100//消息队列的长度
#define Test_Queue_Handler_Len 1//消息队列的字节数 byte
void Temp1_Task_Start(void)
{
BaseType_t xReturn;
Test_Queue_Handler=xQueueCreate(Test_Queue_Handler_Num,Test_Queue_Handler_Len);
xReturn=xTaskCreate((TaskFunction_t )Temp1_Task,
(const char* )"Temp1_Task",
(uint16_t )Temp1_Task_Size,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )Temp1_Task_Prio,
(TaskHandle_t* )&Temp1_Task_Handler);
if(xReturn==pdPASS)
{
FreeRtos_printf("Success Create Temp1_Task ...\r\n");
}
else
{
FreeRtos_printf("Failure Create Temp1_Task ...\r\n");
while(1){};
}
}
void Temp1_Task(void *pvParameters)
{
TickType_t xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
u8 haha=0;
BaseType_t err;
while(1)
{
if(Test_Queue_Handler!=NULL)
{
err=xQueueSend(Test_Queue_Handler,(const void * const)&haha,( TickType_t ) 0);
FreeRtos_printf("Temp1_Task=%d\r\n",haha);
haha++;
}
vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime,100);//vTaskDelay(1000);
}
}

复制代码

#include "Temp2_Task.h"
void Temp2_Task(void *pvParameters); //任务函数
#define Temp2_Task_Size (100)//任务堆栈大小
#define Temp2_Task_Prio 1//任务优先级
TaskHandle_t Temp2_Task_Handler; //任务句柄
void Temp2_Task_Start(void)
{
BaseType_t xReturn;
xReturn=xTaskCreate((TaskFunction_t )Temp2_Task,
(const char* )"Temp2_Task",
(uint16_t )Temp2_Task_Size,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )Temp2_Task_Prio,
(TaskHandle_t* )&Temp2_Task_Handler);
if(xReturn==pdPASS)
{
FreeRtos_printf("Success Create Temp2_Task ...\r\n");
}
else
{
FreeRtos_printf("Failure Create Temp2_Task ...\r\n");
while(1){};
}
}
extern QueueHandle_t Test_Queue_Handler;
void Temp2_Task(void *pvParameters)
{
BaseType_t err;
u8 key=0;
while(1)
{
if(Test_Queue_Handler!=NULL)
{
err=xQueueReceive(Test_Queue_Handler,&key,portMAX_DELAY);
if(err==pdTRUE)
{
FreeRtos_printf("Temp2_Task=%d\r\n",key);
}
}
vTaskDelay(1000);//vTaskDelay(1000)
}
}

复制代码

#include "Temp3_Task.h"
void Temp3_Task(void *pvParameters); //任务函数
#define Temp3_Task_Size (100)//任务堆栈大小
#define Temp3_Task_Prio 1//任务优先级
TaskHandle_t Temp3_Task_Handler; //任务句柄
void Temp3_Task_Start(void)
{
BaseType_t xReturn;
xReturn=xTaskCreate((TaskFunction_t )Temp3_Task,
(const char* )"Temp3_Task",
(uint16_t )Temp3_Task_Size,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )Temp3_Task_Prio,
(TaskHandle_t* )&Temp3_Task_Handler);
if(xReturn==pdPASS)
{
FreeRtos_printf("Success Create Temp3_Task ...\r\n");
}
else
{
FreeRtos_printf("Failure Create Temp3_Task ...\r\n");
while(1){};
}
}
extern QueueHandle_t Test_Queue_Handler;
void Temp3_Task(void *pvParameters)
{
BaseType_t err;
u8 key=0;
while(1)
{
if(Test_Queue_Handler!=NULL)
{
err=xQueueReceive(Test_Queue_Handler,&key,portMAX_DELAY);
if(err==pdTRUE)
{
FreeRtos_printf("Temp3_Task=%d\r\n",key);
}
}
vTaskDelay(1000);//vTaskDelay(1000)
}
}

复制代码

nashui_sx · 发表于 2022-12-7 18:05:23

你这种情况可能是队列发送的慢两个等着获取只能高优先级获取到你尝试该下代码发快点都获取慢点应该就好了或者获取的任务一样优先级时间片轮换就能依次获取了

nashui_sx · 发表于 2022-12-7 18:10:45

本帖最后由 nashui_sx 于 2022-12-7 18:12 编辑

给你验证了下刚才的代码
任务1：vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime,2000);//vTaskDelay(1000);
任务2：不变
任务3：提高优先级#define Temp3_Task_Prio 5//任务优先级