FREERTOS下的键盘输入相关问题！

sinus

不懂就问，当在freertos，我们进到某一个任务，需要获取键盘的值，除了while（）一直等（得到要的值就break出来）还有其他方法吗？如果使用while等是要不要加延时好？
请懂得大侠指导一下！
两问。

正点原子

直接搞个任务，死循环扫描即可，任务优先级可以调低点

霸王猫

正点原子 发表于 2022-11-22 00:11
直接搞个任务，死循环扫描即可，任务优先级可以调低点

   1、直接搞个任务，死循环扫描即可
   2、任务优先级可以调低点
   3、采集到按键，用消息队列发送给主任务
            消息队列用自定义协议
                 例如：消息队列缓冲区buffer[]
                              buffer[0]=1  代表 按键任务发送的消息队列
                              buffer[1]=  按键码
                     

sinus

正点原子 发表于 2022-11-22 00:11
直接搞个任务，死循环扫描即可，任务优先级可以调低点

感谢回复蛤，但是我这边需要按键处理的任务有多个，且进任务后有类似状态机的需要按钮，处理方式是：每个需要需要键值的时候就等队列的消息吗？如果不是或者有更好的方式，请指导一下。

sinus

霸王猫 发表于 2022-11-22 09:07
1、直接搞个任务，死循环扫描即可
   2、任务优先级可以调低点
   3、采集到按键，用消息队列发 ...

感谢回复蛤，但是我这边需要按键处理的任务有多个，且进任务后有类似状态机的需要按钮，处理方式是：每个需要需要键值的时候就等队列的消息吗？如果不是或者有更好的方式，请指导一下。

霸王猫

sinus 发表于 2022-11-22 12:38
感谢回复蛤，但是我这边需要按键处理的任务有多个，且进任务后有类似状态机的需要按钮，处理方式是：每个 ...

     假如有4个任务
               （1）、按键任务，任务A，任务B，任务C

消息队列只支持以下2种方法：
    1、一对一
             按键任务给任务A发送按键码。          -----> 任务A
    2、多对一
             按键任务给任务A发送键码
             任务B给任务A发送模拟量AI数据          -----> 任务A
             任务C给任务A发送开关量DI数据。

    消息队列不支持：一对多和多对多。
               不支持：一对多
                               例如:   按键任务给任务A发送按键码。
                                          按键任务给任务B发送按键码。
                                          按键任务给任务c发送按键码。
               不支持：多对多
                                例如:   按键任务给任务A发送按键码。
                                          按键任务给任务B发送按键码。
                                          任务C任务给任务A发送按键码。   


      你提出的【但是我这边需要按键处理的任务有多个】不符合FREERTOS消息队列要求， FREERTOS解决方案：

                 把你【需要按键处理的任务有多个】合并成一个任务。

霸王猫

   兄弟，看看别人的通信程序设计。

sinus

霸王猫 发表于 2022-11-24 17:08
兄弟，看看别人的通信程序设计。

好的，我现在基本完成我的功能了，这两天用一下您提的这个方式。
另外提一下，我如果想用裸机使用SYSTICK那样，在FREERTOS下使用这种TICK该怎么操作？

霸王猫

在FREERTOS下SYSTICK（滴答中断）用作内核的心跳，你不能用喔，用了会影响内核调度。

     在FREERTOS下，你想准确延时，可以用硬件定时器TIM或者FREERTOS提供的软定时器
     在FREERTOS下，你想不需要准确的延时，可以用vTaskDelay节拍函数，想延时3秒
                                      搞个计数器AA以及vTaskDelay（100），当计数器AA++ 后等于30，就是不太准确的3秒

霸王猫

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *
   
4. *        模块名称 : 数据观察点与跟踪(DWT)模块
   
5. *        文件名称 : bsp_dwt.c
   
6. *        版    本 : V1.0
   
7. *        说    明 : 在CM3，CM4中可以有3种跟踪源：ETM, ITM 和DWT，本驱动主要实现
   
8. *              DWT中的时钟周期（CYCCNT）计数功能，此功能非常重要，可以很方便的
   
9. *              计算程序执行的时钟周期个数。
   
10. *        修改记录 :
    
11. *                版本号    日期        作者     说明
    
12. *                V1.0    2015-08-18   Eric2013 正式发布
    
13. *
    
14. *        Copyright (C), 2015-2020, 安富莱电子 www.armfly.com
    
15. *
    
16. *********************************************************************************************************
    
17. */
    
18. 
    
19. #include "stm32f10x.h"
    
20. #include "bsp_dwt.h"
    
21. 
    
22. 
    
23. /*
    
24. *********************************************************************************************************
    
25. *                                             寄存器
    
26. *********************************************************************************************************
    
27. */
    
28. #define  DWT_CYCCNT  *(volatile unsigned int *)0xE0001004
    
29. #define  DWT_CR      *(volatile unsigned int *)0xE0001000
    
30. #define  DEM_CR      *(volatile unsigned int *)0xE000EDFC
    
31. #define  DBGMCU_CR   *(volatile unsigned int *)0xE0042004
    
32. 
    
33. #define  DEM_CR_TRCENA               (1 << 24)
    
34. #define  DWT_CR_CYCCNTENA            (1 <<  0)
    
35. 
    
36. 
    
37. /*
    
38. *********************************************************************************************************
    
39. *        函 数 名: bsp_InitDWT
    
40. *        功能说明: 初始化DWT. 该函数被 bsp_Init() 调用。
    
41. *        形    参: 无
    
42. *        返 回 值: 无
    
43. *********************************************************************************************************
    
44. */
    
45. void bsp_InitDWT(void)
    
46. {
    
47.         DEM_CR         |= (unsigned int)DEM_CR_TRCENA;   /* Enable Cortex-M4's DWT CYCCNT reg.  */
    
48.         DWT_CYCCNT      = (unsigned int)0u;
    
49.         DWT_CR         |= (unsigned int)DWT_CR_CYCCNTENA;
    
50. }
    
51. 
    
52. 
    
53. 
    
54. /*
    
55. *********************************************************************************************************
    
56. *        函 数 名: bsp_DelayUS
    
57. *        功能说明: 这里的延时采用CPU的内部计数实现，32位计数器
    
58. *                     OSSchedLock(&err);
    
59. *                                bsp_DelayUS(5);
    
60. *                                OSSchedUnlock(&err); 根据实际情况看看是否需要加调度锁或选择关中断
    
61. *        形    参: _ulDelayTime  延迟长度，单位1 us
    
62. *        返 回 值: 无
    
63. *   说    明: 1. 主频168MHz的情况下，32位计数器计满是2^32/168000000 = 25.565秒
    
64. *                建议使用本函数做延迟的话，延迟在1秒以下。  
    
65. *             2. 实际通过示波器测试，微妙延迟函数比实际设置实际多运行0.25us左右的时间。
    
66. *             下面数据测试条件：
    
67. *             （1）. MDK5.15，优化等级0, 不同的MDK优化等级对其没有影响。
    
68. *             （2）. STM32F407IGT6
    
69. *             （3）. 测试方法：
    
70. *                                 GPIOI->BSRRL = GPIO_Pin_8;
    
71. *                                 bsp_DelayUS(10);
    
72. *                                 GPIOI->BSRRH = GPIO_Pin_8;
    
73. *             -------------------------------------------
    
74. *                测试                 实际执行
    
75. *             bsp_DelayUS(1)          1.2360us
    
76. *             bsp_DelayUS(2)          2.256us
    
77. *             bsp_DelayUS(3)          3.256us
    
78. *             bsp_DelayUS(4)          4.256us
    
79. *             bsp_DelayUS(5)          5.276us
    
80. *             bsp_DelayUS(6)          6.276us
    
81. *             bsp_DelayUS(7)          7.276us
    
82. *             bsp_DelayUS(8)          8.276us
    
83. *             bsp_DelayUS(9)          9.276us
    
84. *             bsp_DelayUS(10)         10.28us
    
85. *            3. 两个32位无符号数相减，获取的结果再赋值给32位无符号数依然可以正确的获取差值。
    
86. *              假如A,B,C都是32位无符号数。
    
87. *              如果A > B  那么A - B = C，这个很好理解，完全没有问题
    
88. *              如果A < B  那么A - B = C， C的数值就是0xFFFFFFFF - B + A + 1。这一点要特别注意，正好用于本函数。
    
89. *********************************************************************************************************
    
90. */
    
91. void bsp_DelayUS(uint32_t _ulDelayTime)
    
92. {
    
93.     uint32_t tCnt, tDelayCnt;
    
94.         uint32_t tStart;
    
95.                
    
96.         tStart = DWT_CYCCNT;                                     /* 刚进入时的计数器值 */
    
97.         tCnt = 0;
    
98.         tDelayCnt = _ulDelayTime * (SystemCoreClock / 1000000);         /* 需要的节拍数 */                     
    
99. 
    
100.         while(tCnt < tDelayCnt)
     
101.         {
     
102.                 tCnt = DWT_CYCCNT - tStart; /* 求减过程中，如果发生第一次32位计数器重新计数，依然可以正确计算 */      
     
103.         }
     
104. }
     
105. 
     
106. 
     
107. 
     
108. /*
     
109. *********************************************************************************************************
     
110. *        函 数 名: bsp_DelayMS
     
111. *        功能说明: 为了让底层驱动在带RTOS和裸机情况下有更好的兼容性
     
112. *             专门制作一个阻塞式的延迟函数，在底层驱动中ms毫秒延迟主要用于初始化，并不会影响实时性。
     
113. *        形    参: n 延迟长度，单位1 ms
     
114. *        返 回 值: 无
     
115. *********************************************************************************************************
     
116. */
     
117. void bsp_DelayMS(uint32_t _ulDelayTime)
     
118. {
     
119.         bsp_DelayUS(1000*_ulDelayTime);
     
120. }
     

复制代码

在FREERTOS下，你想准确延时，用于IIC或者SPI延时，可以用DWT

霸王猫

DWT可以完美的在FreeRTOS中做微秒延时

1、首先在main()中调用  bsp_InitDWT()
2、然后在程序中调用bsp_DelayUS(uint32_t _ulDelayTime)