电机开发板 位置速度双环PID的问题

renyunpei

位置速度双环PID控制代码中，原子哥在中断里有以下代码，限制外环输出的一段代码，为什么是150？

g_motor_data.location = (float)Encode_now;              /* 获取当前编码器总计数值，用于位置闭环控制 */

                g_motor_data.motor_pwm = increment_pid_ctrl(&g_location_pid, g_motor_data.location);    /* 位置环PID控制（外环） */

                if (g_motor_data.motor_pwm >= 150)                      /* 限制外环输出（目标速度） */
                {
                    g_motor_data.motor_pwm = 150;
                }
                else if (g_motor_data.motor_pwm <= -150)
                {
                    g_motor_data.motor_pwm = -150;
                }

正点原子

帮顶