《MiniPRO H750开发指南》第十二章 SYSTEM文件夹介绍（上）

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1）实验平台：正点原子MiniPRO STM32H750 开发板
2)  章节摘自【正点原子】《MiniPRO H750开发指南》
3）购买链接:https://detail.tmall.com/item.htm?id=677017430560
4）全套实验源码+手册+视频下载地址：http://www.openedv.com/docs/boar ... 32h750_minipro.html
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6）正点原子STM32技术交流群:756580169

第十二章 SYSTEM文件夹介绍

SYSTEM文件夹里面的代码由正点原子提供，是STM32H7xx系列的底层核心驱动函数，可以用在STM32H7xx系列的各个型号上面，方便大家快速构建自己的工程。

SYSTEM文件夹下包含了delay、sys、usart等三个文件夹。分别包含了delay.c、sys.c、usart.c及其头文件。通过这3个c文件，可以快速的给任何一款STM32H7构建最基本的框架，使用起来是很方便的。

本章，我们将向大家介绍这些代码，通过这章的学习，大家将了解到这些代码的由来，也希望大家可以灵活使用SYSTEM文件夹提供的函数，来快速构建工程，并实际应用到自己的项目中去。

本章将分为如下几个小节：

12.1 deley文件夹代码介绍

12.2 sys文件夹代码介绍

12.3 usart文件夹代码介绍

12.1 deley文件夹代码介绍

delay文件夹内包含了delay.c和delay.h两个文件，这两个文件用来实现系统的延时功能，其中包含7个函数：

1. void delay_osschedlock(void);
   
2. void delay_osschedunlock(void);
   
3. void delay_ostimedly(uint32_t ticks);
   
4. void SysTick_Handler(void);
   
5. void delay_init(uint16_t sysclk);
   
6. void delay_us(uint32_t nus);
   
7. void delay_ms(uint16_t nms);

复制代码

前面4个函数，仅在支持操作系统（OS）的时候，需要用到，而后面3个函数，则不论是否支持OS都需要用到。

在介绍这些函数之前，我们先了解一下编程思想：CM7内核和CM3/CM4内核一样，内部都包含了一个SysTick定时器，SysTick 是一个24 位的向下递减的计数定时器，当计数值减到0 时，将从RELOAD 寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在SysTick 控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息。SysTick在《STM32H7xx参考手册_V7（英文版）.pdf》里面基本没有介绍，其详细介绍，请参阅《STM32H7编程手册.pdf》第212页，4.4节。我们就是利用STM32的内部SysTick来实现延时的，这样既不占用中断，也不占用系统定时器。

这里我们将介绍的是正点原子提供的最新版本的延时函数，该版本的延时函数支持在任意操作系统（OS）下面使用，它可以和操作系统共用SysTick定时器。

这里，我们以UCOSII为例，介绍如何实现操作系统和我们的delay函数共用SysTick定时器。首先，我们简单介绍下UCOSII的时钟：ucos运行需要一个系统时钟节拍（类似 “心跳”），而这个节拍是固定的（由OS_TICKS_PER_SEC宏定义设置），比如要求5ms一次（即可设置：OS_TICKS_PER_SEC=200），在STM32上面，一般是由SysTick来提供这个节拍，也就是SysTick要设置为5ms中断一次，为ucos提供时钟节拍，而且这个时钟一般是不能被打断的（否则就不准了）。

因为在ucos下systick不能再被随意更改，如果我们还想利用systick来做delay_us或者delay_ms的延时，就必须想点办法了，这里我们利用的是时钟摘取法。以delay_us为例，比如delay_us（50），在刚进入delay_us的时候先计算好这段延时需要等待的systick计数次数，这里为50*480（假设系统时钟为480Mhz，因为systick的频率等于系统时钟频率，那么systick每增加1，就是1/480us），然后我们就一直统计systick的计数变化，直到这个值变化了50*480，一旦检测到变化达到或者超过这个值，就说明延时50us时间到了。这样，我们只是抓取SysTick计数器的变化，并不需要修改SysTick的任何状态，完全不影响SysTick作为UCOS时钟节拍的功能，这就是实现delay和操作系统共用SysTick定时器的原理。

下面我们开始介绍这几个函数。

12.1.1 操作系统支持宏定义及相关函数

当需要delay_ms和delay_us支持操作系统（OS）的时候，我们需要用到3个宏定义和4个函数，宏定义及函数代码如下：

1. /*
   
2. *  当delay_us/delay_ms需要支持OS的时候需要三个与OS相关的宏定义和函数来支持
   
3. *  首先是3个宏定义:
   
4. *      delay_osrunning     :用于表示OS当前是否正在运行,以决定是否可以使用相关函数
   
5. *      delay_ostickspersec:用于表示OS设定的时钟节拍,delay_init
   
6. *                              将根据这个参数来初始化systick
   
7. *      delay_osintnesting :用于表示OS中断嵌套级别,因为中断里面不可以调度,
   
8. *                              delay_ms使用该参数来决定如何运行
   
9. *  然后是3个函数:
   
10. *      delay_osschedlock  :用于锁定OS任务调度,禁止调度
    
11. *      delay_osschedunlock:用于解锁OS任务调度,重新开启调度
    
12. *      delay_ostimedly     :用于OS延时,可以引起任务调度.
    
13. *
    
14. *  本例程仅作UCOSII和UCOSIII的支持,其他OS,请自行参考着移植
    
15. */
    
16. /* 支持UCOSII */
    
17. #ifdef  OS_CRITICAL_METHOD               /* OS_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSII */
    
18. #define delay_osrunning   OSRunning    /* OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行 */
    
19. #define delay_ostickspersec OS_TICKS_PER_SEC   /* OS时钟节拍,即每秒调度次数 */
    
20. #define delay_osintnesting  OSIntNesting        /* 中断嵌套级别,即中断嵌套次数 */
    
21. #endif
    
22. /* 支持UCOSIII */
    
23. #ifdef  CPU_CFG_CRITICAL_METHOD  /* CPU_CFG_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSIII */
    
24. #define delay_osrunning   OSRunning          /* OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行 */
    
25. #define delay_ostickspersec OSCfg_TickRate_Hz  /* OS时钟节拍,即每秒调度次数 */
    
26. #define delay_osintnesting  OSIntNestingCtr     /* 中断嵌套级别,即中断嵌套次数 */
    
27. #endif
    
28. /**
    
29. * @brief     us级延时时,关闭任务调度(防止打断us级延迟)
    
30. * [url=home.php?mod=space&uid=271674]@param[/url]     无
    
31. * @retval    无
    
32. */
    
33. void delay_osschedlock(void)
    
34. {
    
35. #ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD /* 使用UCOSIII */
    
36.     OS_ERR err;
    
37.     OSSchedLock(&err);          /* UCOSIII的方式,禁止调度，防止打断us延时 */
    
38. #else                               /* 否则UCOSII */
    
39.     OSSchedLock();                /* UCOSII的方式,禁止调度，防止打断us延时 */
    
40. #endif
    
41. }
    
42. /**
    
43. * @brief     us级延时时,恢复任务调度
    
44. * @param     无
    
45. * @retval    无
    
46. */
    
47. void delay_osschedunlock(void)
    
48. {
    
49. #ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD  /* 使用UCOSIII */
    
50.     OS_ERR err;
    
51.     OSSchedUnlock(&err);         /* UCOSIII的方式,恢复调度 */
    
52. #else                               /* 否则UCOSII */
    
53.     OSSchedUnlock();              /* UCOSII的方式,恢复调度 */
    
54. #endif
    
55. }
    
56. /**
    
57. * @brief     us级延时时,恢复任务调度
    
58. * @param     ticks: 延时的节拍数
    
59. * @retval    无
    
60. */
    
61. void delay_ostimedly(uint32_t ticks)
    
62. {
    
63. #ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD
    
64.     OS_ERR err;
    
65.     OSTimeDly(ticks, OS_OPT_TIME_PERIODIC, &err);  /* UCOSIII延时采用周期模式 */
    
66. #else
    
67.     OSTimeDly(ticks);  /* UCOSII延时 */
    
68. #endif
    
69. }
    
70. /**
    
71. * @brief     systick中断服务函数,使用OS时用到
    
72. * @param     ticks: 延时的节拍数
    
73. * @retval    无
    
74. */
    
75. void SysTick_Handler(void)
    
76. {
    
77.     HAL_IncTick();
    
78.     if (delay_osrunning == 1)    /* OS开始跑了,才执行正常的调度处理 */
    
79.     {
    
80.         OSIntEnter();         /* 进入中断 */
    
81.         OSTimeTick();         /* 调用ucos的时钟服务程序 */
    
82.         OSIntExit();          /* 触发任务切换软中断 */
    
83.     }
    
84. }
    
85. #endif

复制代码

以上代码，仅支持UCOSII和UCOSIII，不过，对于其他OS的支持，也只需要对以上代码进行简单修改即可实现。

支持OS需要用到的三个宏定义（以UCOSII为例）即：

1. #define delay_osrunning   OSRunning             /* OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行 */
   
2. #define delay_ostickspersec OS_TICKS_PER_SEC /* OS时钟节拍,即每秒调度次数 */
   
3. #define delay_osintnesting  OSIntNesting      /* 中断嵌套级别,即中断嵌套次数 */

复制代码

宏定义：delay_osrunning，用于标记OS是否正在运行，当OS已经开始运行时，该宏定义值为1，当OS还未运行时，该宏定义值为0。

宏定义：delay_ ostickspersec，用于表示OS的时钟节拍，即OS每秒钟任务调度次数。

宏定义：delay_ osintnesting，用于表示OS中断嵌套级别，即中断嵌套次数，每进入一个中断，该值加1，每退出一个中断，该值减1。

支持OS需要用到的4个函数，即：

函数：delay_osschedlock，用于delay_us延时，作用是禁止OS进行调度，以防打断us级延时，导致延时时间不准。

函数：delay_osschedunlock，同样用于delay_us延时，作用是在延时结束后恢复OS的调度，继续正常的OS任务调度。

函数：delay_ostimedly，则是调用OS自带的延时函数，实现延时。该函数的参数为时钟节拍数。

函数：SysTick_Handler，则是systick的中断服务函数，该函数为OS提供时钟节拍，同时可以引起任务调度。

以上就是delay_ms和delay_us支持操作系统时，需要实现的3个宏定义和4个函数。

12.1.2 delay_init函数

该函数用来初始化2个重要参数：fac_us以及fac_ms；同时把SysTick的时钟源选择为外部时钟，如果需要支持操作系统（OS），只需要在sys.h里面，设置SYS_SUPPORT_OS宏的值为1即可，然后，该函数会根据delay_ostickspersec宏的设置，来配置SysTick的中断时间，并开启SysTick中断。具体代码如下：

1. /**
   
2. * @brief     初始化延迟函数
   
3. * @param     sysclk: 系统时钟频率, 即CPU频率(rcc_c_ck), 480Mhz
   
4. * @retval    无
   
5. */
   
6. void delay_init(uint16_t sysclk)
   
7. {
   
8. #if SYS_SUPPORT_OS   /* 如果需要支持OS */
   
9.     uint32_t reload;
   
10. #endif
    
11. /* SYSTICK使用内核时钟源,同CPU同频率 */
    
12.     HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);
    
13.     g_fac_us = sysclk;                    /* 不论是否使用OS,g_fac_us都需要使用 */
    
14. #if SYS_SUPPORT_OS                         /* 如果需要支持OS. */
    
15.     reload = sysclk;                       /* 每秒钟的计数次数 单位为M */
    
16.    /* 根据delay_ostickspersec设定溢出时间,reload为24位
    
17.        寄存器,最大值:16777216,在480M下,约合0.035s左右 */
    
18.   reload *= 1000000 / delay_ostickspersec;   
    
19.     g_fac_ms = 1000 / delay_ostickspersec;       /* 代表OS可以延时的最少单位 */
    
20.     SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;  /* 开启SYSTICK中断 */
    
21.     SysTick->LOAD = reload;              /* 每1/delay_ostickspersec秒中断一次 */
    
22.     SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;   /* 开启SYSTICK */
    
23. #endif
    
24. }

复制代码

可以看到，delay_init函数使用了条件编译，来选择不同的初始化过程，如果不使用OS的时候，只是设置一下SysTick的时钟源以及确定fac_us值。而如果使用OS的时候，则会进行一些不同的配置，这里的条件编译是根据SYS_SUPPORT_OS这个宏来确定的，该宏在sys.h里面定义。

SysTick是MDK定义了的一个结构体（在core_m7.h里面），里面包含CTRL、LOAD、VAL、CALIB等4个寄存器。

SysTick->CTRL的各位定义如图12.1.2.1所示：

file:///C:/Users/ALIENTEK/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image002.jpg

图12.1.2.1 SysTick->CTRL寄存器各位定义

SysTick-> LOAD的定义如图12.1.2.2所示：

file:///C:/Users/ALIENTEK/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image004.jpg

图12.1.2.2 SysTick->LOAD寄存器各位定义

SysTick-> VAL的定义如图12.1.2.3所示：

file:///C:/Users/ALIENTEK/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image006.jpg

图12.1.2.3 SysTick->VAL寄存器各位定义

SysTick-> CALIB不常用，在这里我们也用不到，故不介绍了。

HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);这句代码把SysTick的时钟选择为内核时钟，这里需要注意的是：SysTick的时钟源自HCLK，假设我们外部晶振为8M，然后倍频到480MHZ，那么SysTick的时钟即为480Mhz，也就是SysTick的计数器VAL每减1，就代表时间过了1/480us。

在不使用OS的时候：fac_us，为us延时的基数，也就是延时1us，Systick定时器需要走过的时钟周期数。

当使用OS的时候，fac_us，还是us延时的基数，不过这个值不会被写到SysTick->LOAD寄存器来实现延时，而是通过时钟摘取的办法实现的（前面已经介绍了）。而fac_ms则代表ucos自带的延时函数所能实现的最小延时时间（如delay_ostickspersec=200，那么fac_ms就是5ms）。

12.1.3 delay_us函数

该函数用来延时指定的us，其参数nus为要延时的微秒数。该函数有使用OS和不使用OS两个版本，这里我们首先介绍不使用OS的时候，实现函数如下：

1. /**
   
2. * @brief       延时nus
   
3. * @param       nus: 要延时的us数.
   
4. * [url=home.php?mod=space&uid=60778]@note[/url]        注意: nus的值,不要大于34952us(最大值即2^24/g_fac_us @g_fac_us = 480)
   
5. * @retval      无
   
6. */
   
7. void delay_us(uint32_t nus)
   
8. {
   
9.     uint32_t ticks;
   
10.     uint32_t told, tnow, tcnt = 0;
    
11.     uint32_t reload = SysTick->LOAD;    /* LOAD的值 */
    
12.     ticks = nus * g_fac_us;              /* 需要的节拍数 */
    
13.     told = SysTick->VAL;                 /* 刚进入时的计数器值 */
    
14.     while (1)
    
15.     {
    
16.         tnow = SysTick->VAL;
    
17.         if (tnow != told)
    
18.         {
    
19.             if (tnow < told)
    
20.             {
    
21.                 tcnt += told - tnow; /* 这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了 */
    
22.             }
    
23.             else
    
24.             {
    
25.                 tcnt += reload - tnow + told;
    
26.             }
    
27.             told = tnow;
    
28.             if (tcnt >= ticks)
    
29.             {
    
30.                 break;                /* 时间超过/等于要延迟的时间,则退出 */
    
31.             }
    
32.         }
    
33.     }
    
34. }

复制代码

这里就是利用了我们前面提到的时钟摘取法，ticks是延时nus需要等待的SysTick计数次数（也就是延时时间），told用于记录最近一次的SysTick->VAL值，然后tnow则是当前的SysTick->VAL值，通过他们的对比累加，实现SysTick计数次数的统计，统计值存放在tcnt里面，然后通过对比tcnt和ticks，来判断延时是否到达，从而达到不修改SysTick实现nus的延时。对于使用OS的时候，delay_us的实现函数和不使用OS的时候方法类似，都是使用的时钟摘取法，只不过使用delay_osschedlock和delay_osschedunlock两个函数，用于调度上锁和解锁，这是为了防止OS在delay_us的时候打断延时，可能导致的延时不准，所以我们利用这两个函数来实现免打断，从而保证延时精度。

再来看看使用OS的时候，delay_us的实现函数如下：

1. /**
   
2. * @brief     延时nus
   
3. * @param     nus: 要延时的us数
   
4. * @note      nus取值范围: 0~8947848(最大值即2^32 / g_fac_us @g_fac_us = 480)
   
5. * @retval    无
   
6. */
   
7. void delay_us(uint32_t nus)
   
8. {
   
9.     uint32_t ticks;
   
10.     uint32_t told, tnow, tcnt = 0;
    
11.     uint32_t reload = SysTick->LOAD;    /* LOAD的值 */
    
12.     ticks = nus * g_fac_us;               /* 需要的节拍数 */
    
13.     delay_osschedlock();                  /* 阻止OS调度，防止打断us延时 */
    
14.     told = SysTick->VAL;                  /* 刚进入时的计数器值 */
    
15.     while (1)
    
16.     {
    
17.         tnow = SysTick->VAL;
    
18.         if (tnow != told)
    
19.         {
    
20.             if (tnow < told)
    
21.             {
    
22.                 tcnt += told - tnow; /* 这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了 */
    
23.             }
    
24.             else
    
25.             {
    
26.                 tcnt += reload - tnow + told;
    
27.             }
    
28.             told = tnow;
    
29.             if (tcnt >= ticks)
    
30.             {
    
31.                 break;             /* 时间超过/等于要延迟的时间,则退出 */
    
32.             }
    
33.         }
    
34.     }
    
35.     delay_osschedunlock();     /* 恢复OS调度 */
    
36. }

复制代码

这里就正是利用了我们前面提到的时钟摘取法，ticks是延时nus需要等待的SysTick计数次数（也就是延时时间），told用于记录最近一次的SysTick->VAL值，然后tnow则是当前的SysTick->VAL值，通过他们的对比累加，实现SysTick计数次数的统计，统计值存放在tcnt里面，然后通过对比tcnt和ticks，来判断延时是否到达，从而达到不修改SysTick实现nus的延时，从而可以和OS共用一个SysTick。

上面的delay_osschedlock和delay_osschedunlock是OS提供的两个函数，用于调度上锁和解锁，这里为了防止OS在delay_us的时候打断延时，可能导致的延时不准，所以我们利用这两个函数来实现免打断，从而保证延时精度！同时，此时的delay_us，，可以实现最长2^32/fac_us，在480M主频下，最大延时，大概是8.9秒。

12.1.4 delay_ms函数

该函数是用来延时指定的ms的，其参数nms为要延时的毫秒数。该函数有使用OS和不使用OS两个版本，这里我们分别介绍，首先是不使用OS的时候，实现函数如下：

1. /**
   
2. * @brief       延时nms
   
3. * @param       nms: 要延时的ms数 (0< nms <= 65535)
   
4. * @retval      无
   
5. */
   
6. void delay_ms(uint16_t nms)
   
7. {
   
8. uint32_t repeat = nms / 30;   /*  这里用30,是考虑到可能有超频应用, 比如500Mhz
   
9. 的时候, delay_us最大只能延时33554us左右了 */
   
10.     uint32_t remain = nms % 30;
    
11.     while (repeat)
    
12.     {
    
13.         delay_us(30 * 1000);       /* 利用delay_us 实现 1000ms 延时 */
    
14.         repeat--;
    
15.     }
    
16.     if (remain)
    
17.     {
    
18.         delay_us(remain * 1000);  /* 利用delay_us, 把尾数延时(remain ms)给做了 */
    
19.     }
    
20. }

复制代码

该函数其实就是多次调用delay_us函数，来实现毫秒级延时的。我们做了一些处理，使得调用delay_us函数的次数减少，这样时间会更加精准。再来看看使用OS的时候，delay_ms的实现函数如下：

1. /**
   
2. * @brief     延时nms
   
3. * @param   nms: 要延时的ms数 (0< nms <= 65535)
   
4. * @retval    无
   
5. */
   
6. void delay_ms(uint16_t nms)
   
7. {
   
8. /* 如果OS已经在跑了,并且不是在中断里面(中断里面不能任务调度) */
   
9.     if (delay_osrunning && delay_osintnesting == 0)
   
10.     {
    
11.         if (nms >= g_fac_ms)                   /* 延时的时间大于OS的最少时间周期 */
    
12.         {
    
13.             delay_ostimedly(nms / g_fac_ms);/* OS延时 */
    
14.         }
    
15.         nms %= g_fac_ms;             /* OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时 */
    
16.     }                                       
    
17.     delay_us((uint32_t)(nms * 1000));      /* 普通方式延时 */
    
18. }

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该函数中，delay_osrunning是OS正在运行的标志，delay_osintnesting则是OS中断嵌套次数，必须delay_osrunning为真，且delay_osintnesting为0的时候，才可以调用OS自带的延时函数进行延时（可以进行任务调度），delay_ostimedly函数就是利用OS自带的延时函数，实现任务级延时的，其参数代表延时的时钟节拍数（假设delay_ostickspersec=200，那么delay_ostimedly (1)，就代表延时5ms）。

当OS还未运行的时候，我们的delay_ms就是直接由delay_us实现的，OS下的delay_us可以实现很长的延时（达到204秒）而不溢出！，所以放心的使用delay_us来实现delay_ms，不过由于delay_us的时候，任务调度被上锁了，所以还是建议不要用delay_us来延时很长的时间，否则影响整个系统的性能。

当OS运行的时候，我们的delay_ms函数将先判断延时时长是否大于等于1个OS时钟节拍（fac_ms）,当大于这个值的时候，我们就通过调用OS的延时函数来实现（此时任务可以调度），不足1个时钟节拍的时候，直接调用delay_us函数实现（此时任务无法调度）。

12.1.5 HAL库延时函数HAL_Delay

       前面我们在7.4.2章节介绍stm32h7xx_hal.c 文件时，已经讲解过Systick实现延时相关函数。实际上，HAL库提供的延时函数，只能实现简单的毫秒级别延时，没有实现us级别延时。我看看HAL库的HAL_Delay函数原定义：

1. /* HAL库的延时函数，默认延时单位ms */
   
2. __weak void HAL_Delay(uint32_t Delay)
   
3. {
   
4.   uint32_t tickstart = HAL_GetTick();
   
5.   uint32_t wait = Delay;
   
6.   /* Add a freq to guarantee minimum wait */
   
7.   if (wait < HAL_MAX_DELAY)
   
8.   {
   
9.     wait += (uint32_t)(uwTickFreq);
   
10.   }
    
11.   while ((HAL_GetTick() - tickstart) < wait)
    
12.   {
    
13.   }
    
14. }

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HAL库实现延时功能非常简单，首先定义了一个32位全局变量uwTick，在Systick中断服务函数SysTick_Handler中通过调用HAL_IncTick实现uwTick值不断增加，也就是每隔1ms增加uwTickFreq，而uwTickFreq默认是1。而HAL_Delay函数在进入函数之后先记录当前uwTick的值，然后不断在循环中读取uwTick当前值，进行减运算，得出的就是延时的毫秒数，整个逻辑非常简单也非常清晰。

但是，HAL库的延时函数有一个局限性，在中断服务函数中使用HAL_Delay会引起混乱(虽然一般禁止在中断中使用延时函数)，因为它是通过中断方式实现，而Systick的中断优先级是最低的，所以在中断中运行HAL_Delay会导致延时出现严重误差。所以一般情况下，推荐大家使用ALIENTEK提供的延时函数库。

HAL库的ms级别的延时函数__weak void HAL_Delay(uint32_t Delay)；它是弱定义函数，所以用户可以自己重新定义该函数。例如：我们在deley.c文件可以这样重新定义该函数：

1. /**
   
2.   * @brief  HAL库延时函数重定义
   
3.   * @param Delay 要延时的毫秒数
   
4.   * @retval None
   
5.   */
   
6. void HAL_Delay(uint32_t Delay)
   
7. {
   
8.      delay_ms(Delay);
   
9. }
   

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