求助！请有经验的朋友帮忙看一下f407测距避障小车代码，目前电机代码和超声测距无法同时正常工作

lxy132

我用TIM4四个通道控制四个电机的pwm输出，用TIM5的234通道和TIM13的1通道控制四个超声波传感器的输入捕获进行测距，当注释掉电机的代码时，四个超声波能进行正常测距；但是取消注释后，四个超声波就只能返回固定的距离2，使用debug查验时发现，四个超声波定时器的CAPTURE_VAL不是每次都能采到，而且采到的值都是一样的。烦请大佬们帮忙看看是哪个环节出问题了，以及该如何改善，非常感谢！！
超声波初始化代码如下：

TIM_ICInitTypeDef  TIM5_ICInitStructure;

TIM_ICInitTypeDef  TIM13_ICInitStructure;

//定时器5通道1输入捕获配置，用于右边的超声波捕获
//arr：自动重装值(TIM2,TIM5是32位的!!)
//psc：时钟预分频数
u8  TIM5CH2_CAPTURE_STA=0;        //输入捕获状态                                                   
u32        TIM5CH2_CAPTURE_VAL;        //输入捕获值(TIM2/TIM5是32位)

u8  TIM5CH3_CAPTURE_STA=0;        //输入捕获状态                                                   
u32        TIM5CH3_CAPTURE_VAL;        //输入捕获值(TIM2/TIM5是32位)

u8  TIM5CH4_CAPTURE_STA=0;        //输入捕获状态                                                   
u32        TIM5CH4_CAPTURE_VAL;        //输入捕获值(TIM2/TIM5是32位)

u8  TIM13CH1_CAPTURE_STA=0;        //输入捕获状态                                                   
u32        TIM13CH1_CAPTURE_VAL;        //输入捕获值(TIM2/TIM5是32位)

void TIM5_CH2_Cap_Init(u32 arr,u16 psc)
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

        
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5,ENABLE);          //TIM5时钟使能   
        RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);         //使能PORTA时钟        
        
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1| GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3; //GPIOA1,A2,A3
//        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; //GPIOA1
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;        //速度100MHz
        GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN; //下拉
        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); //初始化PA

        GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource1,GPIO_AF_TIM5); //PA1复用位定时器5
        GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource2,GPIO_AF_TIM5); //PA2复用位定时器5
        GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource3,GPIO_AF_TIM5); //PA3复用位定时器5

         
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //定时器分频
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   //自动重装载值
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
        
        TIM_TimeBaseInit(TIM5,&TIM_TimeBaseStructure);
        

        //初始化TIM5输入捕获参数
        TIM5_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2; //        选择输入端 IC2映射到TI2上
  TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;        //上升沿捕获
  TIM5_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI2上
  TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;         //配置输入分频,不分频
  TIM5_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
  TIM_ICInit(TIM5, &TIM5_ICInitStructure);
        
                TIM5_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_3; //选择输入端 IC3映射到TI3上
  TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;        //上升沿捕获
  TIM5_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI3上
  TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;         //配置输入分频,不分频
  TIM5_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
  TIM_ICInit(TIM5, &TIM5_ICInitStructure);
        
                TIM5_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_4; //选择输入端 IC4映射到TI4上
  TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;        //上升沿捕获
  TIM5_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI4上
  TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;         //配置输入分频,不分频
  TIM5_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
  TIM_ICInit(TIM5, &TIM5_ICInitStructure);
               
//        TIM_ITConfig(TIM5,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC2,ENABLE);//允许更新中断 ,允许CC1IE捕获中断        
                TIM_ITConfig(TIM5,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC2|TIM_IT_CC3|TIM_IT_CC4,ENABLE);//允许更新中断 ,允许CC1IE捕获中断        
        
  TIM_Cmd(TIM5,ENABLE );         //使能定时器5


  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM5_IRQn;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;//抢占优先级3
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =0;                //子优先级3
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                        //IRQ通道使能
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);        //根据指定的参数初始化VIC寄存器、
        
        
}
//捕获状态
//[7]:0,没有成功的捕获;1,成功捕获到一次.
//[6]:0,还没捕获到低电平;1,已经捕获到低电平了.
//[5:0]:捕获低电平后溢出的次数(对于32位定时器来说,1us计数器加1,溢出时间:4294秒)

//定时器5中断服务程序         
void TIM5_IRQHandler(void)
{                     
//        TIM_ClearITPendingBit(TIM5, TIM_IT_Update);
//CH2
        
        if((TIM5CH2_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获        
        {
                if(TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_Update) != RESET)//溢出
                {            
                        if(TIM5CH2_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
                        {
                                if((TIM5CH2_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
                                {
                                        TIM5CH2_CAPTURE_STA|=0X80;                //标记成功捕获了一次
                                        TIM5CH2_CAPTURE_VAL=0XFFFFFFFF;
                                }else TIM5CH2_CAPTURE_STA++;
                        }         
                }
                if(TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_CC2) != RESET)//捕获1发生捕获事件
                {        
                        if(TIM5CH2_CAPTURE_STA&0X40)                //捕获到一个下降沿                 
                        {                                 
                                TIM5CH2_CAPTURE_STA|=0X80;                //标记成功捕获到一次高电平脉宽
                          TIM5CH2_CAPTURE_VAL=TIM_GetCapture2(TIM5);//获取当前的捕获值.
                                 TIM_OC2PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Rising); //设置为上升沿捕获
                        }else                                                                  //还未开始,第一次捕获上升沿
                        {
                                TIM5CH2_CAPTURE_STA=0;                        //清空
                                TIM5CH2_CAPTURE_VAL=0;
                                TIM5CH2_CAPTURE_STA|=0X40;                //标记捕获到了上升沿
                                TIM_Cmd(TIM5,DISABLE );         //使能定时器5
                                 TIM_SetCounter(TIM5,0);
                                 TIM_OC2PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Falling);                //设置为下降沿捕获
                                TIM_Cmd(TIM5,ENABLE );         //使能定时器5
                        }                    
                }                                                                                    
         }

        //CH3

                if((TIM5CH3_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获        
        {
                if(TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_Update) != RESET)//溢出
                {            
                        if(TIM5CH3_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
                        {
                                if((TIM5CH3_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
                                {
                                        TIM5CH3_CAPTURE_STA|=0X80;                //标记成功捕获了一次
                                        TIM5CH3_CAPTURE_VAL=0XFFFFFFFF;
                                }else TIM5CH3_CAPTURE_STA++;
                        }         
                }
                if(TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_CC3) != RESET)//捕获1发生捕获事件
                {        
                        if(TIM5CH3_CAPTURE_STA&0X40)                //捕获到一个下降沿                 
                        {                                 
                                TIM5CH3_CAPTURE_STA|=0X80;                //标记成功捕获到一次高电平脉宽
                          TIM5CH3_CAPTURE_VAL=TIM_GetCapture3(TIM5);//获取当前的捕获值.
                                 TIM_OC3PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Rising); //CC1P=0 设置为上升沿捕获
                        }else                                                                  //还未开始,第一次捕获上升沿
                        {
                                TIM5CH3_CAPTURE_STA=0;                        //清空
                                TIM5CH3_CAPTURE_VAL=0;
                                TIM5CH3_CAPTURE_STA|=0X40;                //标记捕获到了上升沿
                                TIM_Cmd(TIM5,DISABLE );         //使能定时器5
                                 TIM_SetCounter(TIM5,0);
                                 TIM_OC3PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Falling);                //CC1P=1 设置为下降沿捕获
                                TIM_Cmd(TIM5,ENABLE );         //使能定时器5
                        }                    
                }                                                                                    
         }

        //CH4

                        if((TIM5CH4_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获        
        {
                if(TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_Update) != RESET)//溢出
                {            
                        if(TIM5CH4_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
                        {
                                if((TIM5CH4_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
                                {
                                        TIM5CH4_CAPTURE_STA|=0X80;                //标记成功捕获了一次
                                        TIM5CH4_CAPTURE_VAL=0XFFFFFFFF;
                                }else TIM5CH4_CAPTURE_STA++;
                        }         
                }
                if(TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_CC4) != RESET)//捕获1发生捕获事件
                {        
                        if(TIM5CH4_CAPTURE_STA&0X40)                //捕获到一个下降沿                 
                        {                                 
                                TIM5CH4_CAPTURE_STA|=0X80;                //标记成功捕获到一次高电平脉宽
                          TIM5CH4_CAPTURE_VAL=TIM_GetCapture4(TIM5);//获取当前的捕获值.
                                 TIM_OC4PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Rising); //CC1P=0 设置为上升沿捕获
                        }else                                                                  //还未开始,第一次捕获上升沿
                        {
                                TIM5CH4_CAPTURE_STA=0;                        //清空
                                TIM5CH4_CAPTURE_VAL=0;
                                TIM5CH4_CAPTURE_STA|=0X40;                //标记捕获到了上升沿
                                TIM_Cmd(TIM5,DISABLE );         //使能定时器5
                                 TIM_SetCounter(TIM5,0);
                                 TIM_OC4PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Falling);                //CC1P=1 设置为下降沿捕获
                                TIM_Cmd(TIM5,ENABLE );         //使能定时器5
                        }                    
                }                                                                                    
         }

        
        TIM_ClearITPendingBit(TIM5, TIM_IT_CC3|TIM_IT_CC2|TIM_IT_CC4|TIM_IT_Update); //清除中断标志位
}


//用于左边超声波捕获
void TIM13_CH1_Cap_Init(u32 arr,u16 psc)
{
                GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

        
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM13,ENABLE);          //TIM5时钟使能           
        RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);         //使能PORTA时钟        
        
        //IO引脚初始化
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; //GPIOA6
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;        //速度100MHz
        GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN; //下拉
        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); //初始化PA0
        GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_TIM13); //PA6复用位定时器13

        //初始化定时器4 1
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //定时器分频
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   //自动重装载值
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
        TIM_TimeBaseInit(TIM13,&TIM_TimeBaseStructure);
        
  TIM13_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //CC1S=01         选择输入端 IC1映射到TI1上
  TIM13_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;        //上升沿捕获
  TIM13_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上
  TIM13_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;         //配置输入分频,不分频
  TIM13_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
  TIM_ICInit(TIM13, &TIM13_ICInitStructure);

  TIM_ITConfig(TIM13,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1,ENABLE);//允许更新中断 ,允许CC1IE捕获中断        


  TIM_Cmd(TIM13,ENABLE );         //使能定时器5

//中断初始化
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM8_UP_TIM13_IRQn;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;//抢占优先级2
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =0;                //子优先级3
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                        //IRQ通道使能
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);        //根据指定的参数初始化VIC寄存器
        
}
//捕获状态
//[7]:0,没有成功的捕获;1,成功捕获到一次.
//[6]:0,还没捕获到低电平;1,已经捕获到低电平了.
//[5:0]:捕获低电平后溢出的次数(对于32位定时器来说,1us计数器加1,溢出时间:4294秒)

//定时器13中断服务程序         
void TIM8_UP_TIM13_IRQHandler(void)
{                     

         if((TIM13CH1_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获        
        {
                if(TIM_GetITStatus(TIM13, TIM_IT_Update) != RESET)//溢出
                {            
                        if(TIM13CH1_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
                        {
                                if((TIM13CH1_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
                                {
                                        TIM13CH1_CAPTURE_STA|=0X80;                //标记成功捕获了一次
                                        TIM13CH1_CAPTURE_VAL=0XFFFFFFFF;
                                }else TIM13CH1_CAPTURE_STA++;
                        }         
                }
                if(TIM_GetITStatus(TIM13, TIM_IT_CC1) != RESET)//捕获1发生捕获事件
                {        
                        if(TIM13CH1_CAPTURE_STA&0X40)                //捕获到一个下降沿                 
                        {                                 
                                TIM13CH1_CAPTURE_STA|=0X80;                //标记成功捕获到一次高电平脉宽
                          TIM13CH1_CAPTURE_VAL=TIM_GetCapture1(TIM13);//获取当前的捕获值.
                                 TIM_OC1PolarityConfig(TIM13,TIM_ICPolarity_Rising); // 设置为上升沿捕获
                        }else                                                                  //还未开始,第一次捕获上升沿
                        {
                                TIM13CH1_CAPTURE_STA=0;                        //清空
                                TIM13CH1_CAPTURE_VAL=0;
                                TIM13CH1_CAPTURE_STA|=0X40;                //标记捕获到了上升沿
                                TIM_Cmd(TIM13,DISABLE );         //关闭定时器13
                                 TIM_SetCounter(TIM13,0);
                                 TIM_OC1PolarityConfig(TIM13,TIM_ICPolarity_Falling);                //设置为下降沿捕获
                                TIM_Cmd(TIM13,ENABLE );         //使能定时器13
                        }                    
                }                                                                                    
         }
        TIM_ClearITPendingBit(TIM13, TIM_IT_CC1|TIM_IT_Update); //清除中断标志位
}

电机初始化代码如下：

void motor_init(void)//电机初始化
{
        
                //定义结构体对象
                GPIO_InitTypeDef        GPIO_InitStructure;
          TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
                TIM_OCInitTypeDef       TIM_OCInitStructure;
        
          RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);//使能TIM4时钟
          RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);//使能GPIOD时钟
          //设置GPIO口，控制方向部分，
         // 左前轮 PD0 PD2
          //右前轮 PB15 PB13        
               
          GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =   GPIO_Pin_13  | GPIO_Pin_15;//IO口：PD8 PD9 PD10 PD11 PD12 PD13
                GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//输出模式
                GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
                GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
                GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
                GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOD
        
        
         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =   GPIO_Pin_0  | GPIO_Pin_2;//IO口：PD8 PD9 PD10 PD11 PD12 PD13
                GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//输出模式
                GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
                GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
                GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
                GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOD
           
          //左后轮 PD10  PD8
          //右后轮 PD11  PD9               
                GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;//IO口：PD8 PD9 PD10 PD11 PD12 PD13
                GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//输出模式
                GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
                GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
                GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
                GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOD
        //        GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11 );//设置输出高电平


                //设置GPIO口，控制速度部分
                //左前轮 PD12 TIM4_CH1
                //右前轮 PD15 TIM4_CH4
                //左后轮 PD13 TIM4_CH2
                //右后轮 PD14 TIM4_CH3
                GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15; //GPIOD13  GPIOD14
                GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; //复用模式
                GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //100MHz
                GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽输出
                GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉
                GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructure); //使能PD15时钟
                                
                GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_TIM4); //GPIOD13复用为TIM4
                GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource15,GPIO_AF_TIM4); //GPIOD14复用为TIM4
               
                GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource13,GPIO_AF_TIM4); //GPIOD13复用为TIM4
                GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource14,GPIO_AF_TIM4); //GPIOD14复用为TIM4
               
                                
                TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=84-1; //定时器分频
                TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上输出模式
                TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=1000-1; //自动重装载值
                TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
                TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseStructure);//使能TIM4时钟
                //设置TIM4 外部通道OC
                TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //PWM调制模式1
                TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
                TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //高极性部分时输出
               
                TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure); //初始化TIM4 OC2
                TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable); //TIM4 OC2预装载使能
                TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure); //初始化TIM4 OC2
                TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable); //TIM4 OC2预装载使能
                TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure); //初始化TIM4 OC3
                TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable); //TIM4 OC3预装载使能
                TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure); //初始化TIM4 OC2
                TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable); //TIM4 OC2预装载使能
               
                TIM_ARRPreloadConfig(TIM4,ENABLE);//使能寄存器
                TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); //使能TIM4时钟

     TIM_SetCompare1(TIM4,0); //左前轮速度
                 TIM_SetCompare3(TIM4,0); //右后轮速度
                 TIM_SetCompare2(TIM4,0); //左后轮速度
                 TIM_SetCompare4(TIM4,0); //右前轮速度
               
}