FreeRTOS的微秒延时函数（用于模拟iIC）

神奇张三

按照手册里面写的的延时us函数：

然后想封装成ms来试试好不好用


测试部分是闪灯

加了临界保护
结果并不是预期的效果，微秒延时不好用。
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想用FreeRTOS和固件库快速搭建一个平衡车，但是mpu6050的模拟IIC得用微秒延时函数（网上买的F401引脚引出数有限，硬件IIC不太行，也不太敢用）
佬佬们指点指点吧

狼里个狼121

可以看下原子的freertos相关的例程

A571157242

原子的系统us延时是用的嘀嗒定时器来实现的，不对定时器的计数器寄存器操作，只做读取操作。你可以参考下看看

wklhwkl

话说硬件IIC你们都遇见啥问题啊？我用这么久都没遇见过。。

羊sir

void delay_us(uint16_t us)
{
  uint16_t yang = 0xFFFF - us - 5;
        __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim1,yang);
        HAL_TIM_Base_Start(&htim1);
        while(yang < 0XFFFF-5)
        {
         yang = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim1);
        }
        HAL_TIM_Base_Stop(&htim1);
}