四轴飞行器PID控制D项加入后电机一侧减速一侧加速，怎么调整成只减速不加速？

Sunburst阳

这是我的程序，我引用的是MPU6050直接输出的角加速作为D项里的角度积分，按理说D项一个是抵消运动过快的一侧，但出现的问题是一侧减速的同时另一侧加速，导致四轴飞行器还是不稳定，D的参数越大，反机越快。
//外环D项
        PID_OUT_PITCH_D = -OUT_KD * Current_Pitch_AS_Angle;
        PID_OUT_ROLL_D = -OUT_KD * Current_Roll_AS_Angle;
        PID_OUT_YAW_D = -OUT_KD * Current_Yaw_AS_Angle;

//外环PID输出
        PID_OUT_Pitch_OUT = PID_OUT_PITCH_P + PID_OUT_PITCH_I + PID_OUT_PITCH_D;
        PID_OUT_Roll_OUT = PID_OUT_ROLL_P + PID_OUT_ROLL_I + PID_OUT_ROLL_D;
        PID_OUT_Yaw_OUT = PID_OUT_YAW_P + PID_OUT_YAW_I + PID_OUT_YAW_D;