求一个可以看得懂的结构简单的四轴飞行器PID控制程序！

Sunburst阳 · 发表于 2022-5-12 16:05:04

急！有没有简单一点的四轴飞行器PID控制程序？

正点原子 · 发表于 2022-5-12 23:51:34

这个得自己慢慢研究哦，可以参考下我们minifly的代码

a1156284 · 发表于 2022-5-13 08:36:57

简单一点的你可以从minifly中把pid.c .h拿出来。输入三个角度roll pitch yaw，只做一层角度pid运算，调整KP KI ，算出来的值（为调整量，电机需要基础动力，根据电机号1,2,3,4 增加或者减小pwm输出值）送到 pwm，假设 yaw角现在值 3.2度，KP=5;KI=0; 1KHz运算周期，目标值 0.0度，机体不动的话，1s内pid输出就会达到16000，做一些限幅，计算出来的调整量 +/- 送到4个电机上。在你自己的工程中编译，编译报错缺什么，补什么，MiniFly建议多看看，自己其实能写出来。但是验证调参数比较麻烦。