四轴飞行器PID调控电机延迟问题

Sunburst阳 · 发表于 2022-5-9 16:17:40

调试PID时，只给了P的值，其他都是零，不管P多大，每次都是发散的，观察发现每次倾斜时，处于下方电机先提高转速，等到另一侧电机处于下方时，另一侧电机才增加转速，以此类推所以越晃倾斜角度越大，最终翻机。我想着可能是程序运行时间太长，发现PID程序是5ms，MPU6050获取姿态角的运行时间是50ms，不知道怎么解决，求助