主机在与MPU6050六轴传感器通信读取值不变

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主机在与MPU6050六轴传感器通信时出现的问题总结：

1.如果遇到读取MPU6050的ID值正常，读取的传感器数据也符合正常值，但读取到的数据为一个不变值（如读取温度为25.253529不变化），但主机复位后却出现一次变化（此时温度为25.262352，然后再次采集，值还是不变化）。

出现问题的原因：可能是I2C驱动的时序出错，大家可检查I2C的驱动程序（如本人出现问题的原因就是结束信号出错，SCL还未拉高，就将SDA置高）

I2C结束开始条件是：必须是SCL时钟信号在高电平稳定后，SDA信号产生一个下降沿，则视为通信开始。

I2C结束信号条件是：必须是SCL时钟信号在由低变高稳定后，SDA信号产生一个上升沿，则视为通信结束。

2.如果遇到读取MPU6050的ID值正常，读取的传感器数据不符合正常值，且输出一个不变值（如读取温度为36.529999，值不变化）。

原因及解决：

（1）初始化之前没有进行复位MPU6050和延时处理，可参考下面代码：

uint8_t MPU6050_Init(void)

{

        uint8_t i=0;

        IIC_Init();

        while(MPU6050_Check())   //检测MPU6050连接是否正常

        {

                if(i==10)

                        return 1;

                delay_ms(5);

                i++;

        }

        MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 0x80); //复位MPU6050

        delay_ms(100);

        MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 0x00); //

        MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_INT_ENABLE, 0x00); //禁止中断

        MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_GYRO_CONFIG, 0x18); //陀螺仪满量程+-2000度/秒 (最低分辨率 = 2^15/2000 = 16.4LSB/度/秒

        MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG, 0x08); //加速度满量程+-4g   (最低分辨率 = 2^15/4g = 8196LSB/g )

        MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_CONFIG, MPU6050_DLPF_BW_20);//设置陀螺的输出为1kHZ,DLPF=20Hz

        MPU_Write_Byte(MPU6050_FIFO_EN_REG, 0x00);   //关闭FIFO

        MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_SMPLRT_DIV, 0x00);  //采样分频 (采样频率 = 陀螺仪输出频率 / (1+DIV)，采样频率1000hz）

        MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_INT_PIN_CFG, 0x02); //MPU 可直接访问MPU6050辅助I2C

        MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 0x01); //唤醒MPU6050，并选择陀螺仪x轴PLL为时钟源

        MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_PWR_MGMT_2, 0x00);

        return 0;

}

（2）MPU6050可能损坏，更换模块，再次尝试。

（3）I2C时序出现错误，不同单片机主频不同等原因（如延时等需要调整），根据自身原因检查、调整I2C时序，保证通信正常。