伺服PR模式-----分享帖（台达B3）

750273008

伺服PR模式：是依靠通讯来控制伺服做定位旋转。
在一个寄存器内，输入坐标，在另一个寄存器内输入使能值。伺服电机就会旋转到那个坐标。
坐标寄存器是32bit的，有符号。所以可以正反转定位控制。

初学者先用纯PR模式。因为PR+T模式，你如果设置力矩是0；现象就是你怎么调，电机都转不起来。力矩设定30；就好比电机加了一个离合器，只能输出那么大的力。甚至可以机械阻力加大，让电机倒转。
就跟汽车爬坡踩离合一样。

搜了全网，都找不到PR模式的案例，没办法，就自己写了个程序出来。
用的是C#上位机方案，串口发的数据帧命令我也写在程序里了，方便大家查看数据帧；
数据帧是modbus格式RTU，所以这个库，也方便大家移植，只要是modbus设备都可以控制。  最主要的是，我写的这个库是中文的。很友好哦！   qq750273008     维修电工
从站默认设置的是0x7F，如果大家想更改，在load事件里找，修改

     private void B3_伺服调试_Load(object sender, EventArgs e)
        {
            b3.set_address_站号(0x7f);
            c_串口1.s_波特率 = "38400";
            //c_串口1.s_校验位 = 1;
            c_串口1.s_停止位 = 2;
        }



其他功能，你自己研究。我主要让大家学会怎么用PR模式。因为这个模式很方便，只要2个寄存器就能控制伺服做定位旋转。



我用的是台达伺服B3——400w系列，用的rs485通讯。
可以实现实时插补，（需要外部信号）。
如果插补要求不高，可以用通讯来实现插补。

框架我已经搭建好了。要是阅读有困难，请你学一下C#，然后至少要学到会用委托delegate  章节

750273008

mark123456