关于自研发飞控pid调不好问题

xuyongfeng

兄弟们，直入主题
我现在的情况就是设定了pd值，无人机能够保持平衡，给个大概小于15度的倾斜能够回到平衡，但是给大了就会失控，左右狂摆，这种情况是pd哪个值大了或者小了，还是说我油门没拉够，因为我怕失控都只拉八分之一左右的油门，我觉得有可能是油门没拉够导致pid控制的时候有螺旋桨停转。

F4PigLet

帮顶！！！

LcwSwust

将设定值、回检值、控制量通过串口发出来，找一个能绘制曲线的串口助手，看看曲线，找原因。

xuyongfeng

LcwSwust 发表于 2022-3-24 13:26
将设定值、回检值、控制量通过串口发出来，找一个能绘制曲线的串口助手，看看曲线，找原因。

道理我都懂 但是我因为是毕业设计，没有专业的平衡台和技术去实现

LcwSwust

有凳子和绳子就行了啊
http://www.openedv.com/forum.php ... d=331358&extra=

xuyongfeng

LcwSwust 发表于 2022-3-24 15:30
有凳子和绳子就行了啊
http://www.openedv.com/forum.php?mod=viewthread&tid=331358&extra=

现在单pitch和单roll都能平衡，但是加一起就无法平衡，是需要做什么处理嘛

yujia

0 准备工作，PID程序确认没有问题，参数除了KP\KI\KD，还有一个KI中的错误吸纳比率dt，主要是调这四个参数；
0 注意事项，烤轴工具要注意，动力要适当，如果过大，额外带来的震荡自然影响调参准确；动力目标是不引起烤轴架子震动，接近准起飞油门
1 先调P，目标是P项临界对称摆动，KP定为6~8成；
2 如果P项定好，飞机稳定（不会定住姿态的），则先不理睬D项，如果有微微对称摆动，则先调D项，用PD使飞机稳定，力度适中，即临近起飞油门，有稳定无震荡（不会定住姿态的）
3 最后调I项，I项是核心，KI代表每次辅助补充的动力，当error降低后，KD会降低，I项应该足以弥补动力缺口，并且，I项中有一个吸纳新错误的动力吸纳参数dt，当KI和DT配合完美后，你会发现I项即可以即时补充修复动力，又不会引发动力超调；
I项的目标就是，飞机姿态即时稳定就好；
4 先调角速度环，如果参数正确，飞机会轻松定在任意姿态上，加上遥控器的控制（注意遥控器数据比例要合适），飞机可以以手动方式运行各种姿态；
5 角速度环完美了，角度环基本上就是一个KP即可，这样就可以实现自稳状态了

6 烤轴前，最好利用匿名上位机协议，把P项I项D项，以及每个电机的动力都输出，实时观察，避免错误数据造成危险（我曾经被桨叶砍断线材，或击碎桨叶，如飞刀版乱飞，很危险）

7 烤轴完毕后，最后在地面依然需要调整参数，如果参数过硬，合并后必然超调乱蹦，如果过软，你会发现调姿会动力不足而失败

PID调参需要先对自己的程序深刻理解，然后慢慢细心调，人工调参绝对是经验的活，我每次调参都很痛苦，因为急躁+强迫症！