关于freertos中中断问题，中断会导致程序冲突吗？

老谭jr

1.使用stm32f407开发一个项目，源码是用freertos框架写的，包含有电机控制在内的多个任务。
2.我想加一个陀螺仪，用于反馈位置信息，使用DMA+串口中断读取和解算陀螺仪数据，经过测试能得到解算的数据
3.但是加了中断之后，电机的转动出现了卡顿，注释掉就不卡了。
4.有没有大佬知道这是什么问题，中断会导致程序冲突吗？能直接加中断来读取吗？或者有没有其他比较好的读数的方案？

阿侑kevin

硬件中断优先级肯定比你的任务高，中断来了就会打断任务了

老谭jr

阿侑kevin 发表于 2022-1-21 11:15
硬件中断优先级肯定比你的任务高，中断来了就会打断任务了

所以如果能不能对中断做什么处理，让他不打断我的正常任务

阿侑kevin

老谭jr 发表于 2022-1-21 12:58
所以如果能不能对中断做什么处理，让他不打断我的正常任务

可以，处理实时任务时你可以把中断关掉，处理完了再开

zdes33ss

你应该串口接收完数据，发送信号量给线程，去线程中处理数据吧，在中断里里计算数据不合理啊

glenxu

尽量节约中断资源，能使用线程的就不要使用中断，否则时间、硬件资源有限，冲突难免，

我带你们打

让中断的等级在rtos的可屏蔽中断内好像可以，只不过会不会影响你数据的实时性有待考究