STM32F103 CAN普通模式下收，发无反应

shengxiaozhu · 发表于 2021-12-29 11:12:34

#include "can.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
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//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK STM32F103开发板
//CAN驱动代码
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//创建日期:2019/9/18
//版本：V1.0
//版权所有，盗版必究。
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//All rights reserved ////////////////////////////////////////////////
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CAN_HandleTypeDef CAN1_Handler; //CAN1句柄
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader; //发送
CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader; //接收
////CAN初始化
//tsjw:重新同步跳跃时间单元.范围:CAN_SJW_1TQ~CAN_SJW_4TQ
//tbs2:时间段2的时间单元. 范围:CAN_BS2_1TQ~CAN_BS2_8TQ;
//tbs1:时间段1的时间单元. 范围:CAN_BS1_1TQ~CAN_BS1_16TQ
//brp :波特率分频器.范围:1~1024; tq=(brp)*tpclk1
//波特率=Fpclk1/((tbs1+tbs2+1)*brp); 其中tbs1和tbs2我们只用关注标识符上标志的序号，例如CAN_BS2_1TQ，我们就认为tbs2=1来计算即可。
//mode:CAN_MODE_NORMAL,普通模式;CAN_MODE_LOOPBACK,回环模式;
//Fpclk1的时钟在初始化的时候设置为36M,如果设置CAN1_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_8tq,CAN_BS1_9tq,4,CAN_MODE_LOOPBACK);
//则波特率为:36M/((8+9+1)*4)=500Kbps
//返回值:0,初始化OK;
// 其他,初始化失败;
u8 CAN1_Mode_Init(u32 tsjw,u32 tbs2,u32 tbs1,u16 brp,u32 mode)
{
CAN_InitTypeDef CAN1_InitConf;
CAN1_Handler.Instance=CAN1;
CAN1_Handler.Init = CAN1_InitConf;
CAN1_Handler.Init.Prescaler=brp; //分频系数(Fdiv)为brp+1
CAN1_Handler.Init.Mode=mode; //模式设置
CAN1_Handler.Init.SyncJumpWidth=tsjw; //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1TQ~CAN_SJW_4TQ
CAN1_Handler.Init.TimeSeg1=tbs1; //tbs1范围CAN_BS1_1TQ~CAN_BS1_16TQ
CAN1_Handler.Init.TimeSeg2=tbs2; //tbs2范围CAN_BS2_1TQ~CAN_BS2_8TQ
CAN1_Handler.Init.TimeTriggeredMode=DISABLE; //非时间触发通信模式
CAN1_Handler.Init.AutoBusOff=DISABLE; //软件自动离线管理
CAN1_Handler.Init.AutoWakeUp=DISABLE; //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)
CAN1_Handler.Init.AutoRetransmission=ENABLE; //禁止报文自动传送
CAN1_Handler.Init.ReceiveFifoLocked=DISABLE; //报文不锁定,新的覆盖旧的
CAN1_Handler.Init.TransmitFifoPriority=DISABLE; //优先级由报文标识符决定
if(HAL_CAN_Init(&CAN1_Handler)!=HAL_OK) //初始化
return 1;
return 0;
}
//CAN底层驱动，引脚配置，时钟配置，中断配置
//此函数会被HAL_CAN_Init()调用
//hcan:CAN句柄
void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef* hcan)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
__HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE(); //使能CAN1时钟
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); //开启GPIOA时钟
GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_12; //PA12
GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_AF_PP; //推挽复用
GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP; //上拉
GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; //高速
HAL_GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initure); //初始化
GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_11; //PA11
GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_AF_INPUT; //推挽复用
HAL_GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initure); //初始化
}
void CAN_Config(void)
{
CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
/*配置CAN过滤器*/
sFilterConfig.FilterBank = 0; //过滤器0
sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000; //32位ID
sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000; //32位MASK
sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE; //激活滤波器0
sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;
//过滤器配置
if (HAL_CAN_ConfigFilter(&CAN1_Handler, &sFilterConfig) != HAL_OK)
{
while(1){}
}
//启动CAN外围设备
if (HAL_CAN_Start(&CAN1_Handler) != HAL_OK)
{
while(1){}
}
//激活可以RX通知
if (HAL_CAN_ActivateNotification(&CAN1_Handler, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK)
{
while(1){}
}
/*配置传输过程*/
TxHeader.StdId = 0x321;
TxHeader.ExtId = 0x01;
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;
TxHeader.DLC = 2;
TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
}
//can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)
//len:数据长度(最大为8)
//msg:数据指针,最大为8个字节.
//返回值:0,成功;
// 其他,失败;
u8 CAN1_Send_Msg(u8* msg,u8 len)
{
u8 i=0;
u32 TxMailbox;
u8 message[8];
TxHeader.StdId=0X12; //标准标识符
TxHeader.ExtId=0x12; //扩展标识符(29位)
TxHeader.IDE=CAN_ID_STD; //使用标准帧
TxHeader.RTR=CAN_RTR_DATA; //数据帧
TxHeader.DLC=len;
for(i=0;i<len;i++)
{
message[i]=msg[i];
}
if(HAL_CAN_AddTxMessage(&CAN1_Handler, &TxHeader, message, &TxMailbox) != HAL_OK)//发送
{
return 1;
}

复制代码

用的STM32F103C8T6，CAN的驱动参考的原子的源码，500KB波特率，用回环模式的时候可以正常发送接收，但是一改用普通模式就会卡死在发送函数里的这里
while(HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&CAN1_Handler) != 3)
请问下大佬们这个是什么原因呢？