你知道怎么用STM32控制舵机吗？

正点原子运营 · 发表于 2021-11-8 10:22:22

本帖最后由正点原子运营于 2021-11-10 10:16 编辑

以下文章摘自微信#公众号开源电子网《你知道怎么用STM32控制舵机吗？》
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本文我们来学习下如何使用STM32去控制舵机旋转相应角度。

舵机介绍

舵机实质上可以看作一个伺服电机，它也有驱动电路、控制电路，只不过一般舵机工作范围只旋转一定的角度，最常见的就是180°的舵机，当然也有360°的舵机，这里只以180°舵机为例

（图1：SG90舵机）

舵机内部结构

舵机主要由以下几个部分组成，减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、内部控制电路板

当直流电机接收到脉冲指令就会开始转动，之后带动减速齿轮组，减速齿轮组会带动下方接的电位器，之后控制板读取到电位器的信号变化，就可以知道当前舵机旋转的角度，这样就形成了一个闭环回路。

舵机控制

舵机的控制一般需要一个20ms的脉宽调制(PWM)信号，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围相对应舵盘位置的0-180°，那么对应的控制关系如下：

0.5ms--------------0度

1.0ms--------------45度

1.5ms--------------90度

2.0ms--------------135度

2.5ms--------------180度

舵机与脉冲高电平时间关系动图(周期20ms)：

一般舵机有三根信号线

棕色表示GND，

红色表示VCC，

橙色表示信号脚(即脉冲输入引脚)

代码实现

那我们知道了舵机的控制原理了，我们只需要使用STM32的定时器外设不断输出周期为20ms的脉冲信号，且控制高电平时间在0.5ms- 2.5ms之间即可控制舵机旋转角度了。

本文将使用STM32F407，TIM8_CH1输出脉冲控制舵机

CubeMX配置

这样就配置好不断输出周期20ms脉冲信号了

代码编写：

①启动TIM8_CH1的脉冲输出;

②在while里边，每秒修改高电平持续时间

0.5ms对应0°，

1ms对应45°，

1.5ms对应90°，

2ms对应135°，

2.5ms对应180°。

这样就大功告成了!!!

需要工程文件的小伙伴在评论区留言哦。

huanan · 发表于 2021-11-8 10:29:53

好东西

四大皆空 · 发表于 2021-11-25 17:05:05

能发一份工程文件吗

RhymeSlika · 发表于 2021-11-25 19:38:49

同求一份文件，感谢！

HUZHIHAO · 发表于 2021-11-28 16:30:49

求工程
谢谢

fangmcu · 发表于 2021-11-29 06:45:39

好东西，用STM32cube MX更简单，谢谢

鲜虾鱼板面cc · 发表于 2022-3-26 20:19:41

这次一定要动起来啊

yao79 · 发表于 2022-3-27 08:50:49

鲜虾鱼板面cc 发表于 2022-3-26 20:19
这次一定要动起来啊

F103的PWM例程，初始化19999，84
主循环0到2500

Jason0creator · 发表于 2022-4-6 09:57:51

需要工程文件~

yanzhaoyang · 发表于 2022-4-6 13:21:00

想要一份工程文件

墨韵南瑆 · 发表于 2022-4-11 17:58:35

可以发下工程文件嘛

Havefun · 发表于 2022-4-12 09:26:23

学习了

兰兰很强的 · 发表于 2022-4-12 12:19:54

感谢分享

wangchao1729 · 发表于 2022-6-3 15:17:47

好东西

lxy132 · 发表于 2022-6-29 17:53:59

求工程文件！

dengqiming · 发表于 2022-7-3 14:11:39

求工程文件

Amiao · 发表于 2022-7-4 08:29:51

需要一份工程文件。非常感谢

PurityL · 发表于 2022-7-4 09:21:36

工程文件工程文件

2219982241 · 发表于 2022-7-11 22:46:53

需要工程文件~

2219982241 · 发表于 2022-7-11 22:47:20

需要工程文件~

zhangbing12304 · 发表于 2022-7-17 14:21:44

感谢分享

寒cjlu · 发表于 2022-7-27 13:19:12

同求一份文件，感谢！

2865165238 · 发表于 2022-8-11 20:58:22

需要工程文件

月亮上的橘子 · 发表于 2022-8-24 11:05:53

求工程文件，谢谢！

lmllmllml · 发表于 2022-8-29 18:13:43

求工程文件!

kongyang · 发表于 2022-9-19 09:09:06

工程文件怎么得

tingtin · 发表于 2022-9-25 20:51:05

你好，我需要需要工程文件

还在忙 · 发表于 2022-10-28 16:40:13

太强了

Hueiua · 发表于 2022-11-7 19:58:20

需要工程文件

Icdat · 发表于 2022-12-5 01:58:43

跪求工程

15252798502 · 发表于 2022-12-16 20:23:55

可以发一件文件吗谢谢

juyt0808 · 发表于 2024-6-19 14:47:41

能发一份工程文件吗

18399707785 · 发表于 2024-6-28 13:10:16

学习中

银耳1 · 发表于 2024-7-15 15:35:25

需要工程文件

knight锦 · 发表于 7 天前

我用标准库开发，能产生PWM波，但是舵机动不起来

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你知道怎么用STM32控制舵机吗？

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