mpu6050dm移植报Unsupported software product rev %d错

mrwang7758

mpu6050dmp驱动移植卡在Unsupported software product rev %d错误，读出结果rev值应该为7。确定I2C读写正确，6050地址也已有0x68改为0xd0，这种问题可能出在哪里啊？

mrwang7758

搜到superliu588关于I2C连续读取回复的一篇帖子，解决了这个问题，在此向superliu588表示感谢，如果同仁有类似问题可以参照此截图尝试解决。

lpwithv

帮顶      

mrwang7758

经过测试，发现读单字节正确，连续读会不正常，修改ACK和NACK后，单字节读取继续正常，连续读取的data结果及初始化执行如图一(上传顺序原因，请看最后一幅图)。初始完成后进入mpu_set_dmp_state设置时，又报mpu_set_dmp_state come across error，随即修改#define LOAD_CHUNK  (16)为#define LOAD_CHUNK  (1)，初始化完成。但pitch=1.0、roll=-2.0、yaw=0.0，且不变。现在还在纠结是否连续读仍不正常或是不能将16改为1，倘若正常和可以，为何后面值不变呢，求指点迷津

正点原子

mrwang7758 发表于 2021-11-6 13:14
经过测试，发现读单字节正确，连续读会不正常，修改ACK和NACK后，单字节读取继续正常，连续读取的data结果 ...

基于什么平台？

mrwang7758

正点原子 发表于 2021-11-9 02:35
基于什么平台？

STM32f407ZGT6，我把I2C函数部分和读数结果贴出来吧，还是有点担心这块，特别是连续读取部分

1. [code]/*****************************************************************************
   
2. *函数原型:                void I2C1_Start(void)
   
3. *功　　能:                产生IIC起始信号
   
4. *******************************************************************************/
   
5. uint8_t I2C1_Start(void)
   
6. {
   
7.         Pin_SCL_H; // 拉高时钟线
   
8.         Pin_SDA_H; // 拉高信号线
   
9.         Delay_us(1);
   
10.         if(!Read_SDA_Pin)
    
11.         {
    
12.                 return        ERROR;
    
13.         }
    
14.         Pin_SDA_L;
    
15.         Delay_us(1);
    
16.         Pin_SCL_L;        //钳住I2C总线，准备发送或接收数据
    
17.         return SUCCESS;
    
18. }
    
19. 
    
20. /*****************************************************************************
    
21. *函数原型:                void I2C1_Stop(void)
    
22. *功　　能:            //产生IIC停止信号
    
23. *******************************************************************************/
    
24. void I2C1_Stop(void)
    
25. {
    
26.         Pin_SCL_H;
    
27.         Delay_us(1);
    
28.     Pin_SDA_H;        //发送I2C总线结束信号
    
29.         Delay_us(1);
    
30. }
    
31. 
    
32. /******************************************************************************
    
33. *函数原型:                void I2C1_Ack(void)
    
34. *功　　能:            产生ACK应答
    
35. *******************************************************************************/
    
36. void I2C1_Ack(void)
    
37. {
    
38.         Pin_SCL_L;
    
39.         Delay_us(1);
    
40.         Pin_SDA_L;
    
41.         Delay_us(2);
    
42.         Pin_SCL_H;
    
43.         Delay_us(1);
    
44.         Pin_SCL_L;
    
45.         Delay_us(1);
    
46. }
    
47. 
    
48. /******************************************************************************
    
49. *函数原型:                void I2C1_NAck(void)
    
50. *功　　能:            产生NACK应答
    
51. *******************************************************************************/
    
52. void I2C1_NAck(void)
    
53. {
    
54.         Pin_SCL_L;
    
55.         Delay_us(1);
    
56.         Pin_SDA_H;
    
57.         Delay_us(2);
    
58.         Pin_SCL_H;
    
59.         Delay_us(1);
    
60.         Pin_SCL_L;
    
61.         Delay_us(1);
    
62.         
    
63. }
    
64. 
    
65. /******************************************************************************
    
66. *函数原型:                uint8_t I2C1_Wait_Ack(void)
    
67. *功　　能:            等待应答信号到来
    
68. //返回值：1，接收应答失败
    
69. //        0，接收应答成功
    
70. *******************************************************************************/
    
71. uint8_t I2C1_Wait_Ack(void)
    
72. {
    
73.         uint8_t ack = 1;
    
74.     Pin_SCL_H;
    
75.     Delay_us(1);
    
76.     ack = (Read_SDA_Pin)? ERROR : SUCCESS;
    
77.     Pin_SCL_L;
    
78.     return ack;
    
79. }
    
80. 
    
81. /******************************************************************************
    
82. *函数原型:                void I2C1_Send_Byte(uint8_t txd)
    
83. *功　　能:            IIC发送一个字节
    
84. *******************************************************************************/
    
85. void I2C1_Send_Byte(uint8_t txd)
    
86. {
    
87.     for(uint8_t i=0; i<8; i++)
    
88.     {
    
89.                 Pin_SCL_L;
    
90.                 Delay_us(1);
    
91.                 if(txd & 0x80)
    
92.                 {
    
93.                         Pin_SDA_H;
    
94.                 }
    
95.                 else
    
96.                 {
    
97.                         Pin_SDA_L;
    
98.                 }
    
99.                 Delay_us(1);
    
100.                 Pin_SCL_H;
     
101.                 Delay_us(1);
     
102.                 txd <<= 1;
     
103.     }
     
104.         I2C1_Wait_Ack();
     
105.         Pin_SDA_H;        //sda拉高释放sda总线
     
106. }
     
107. 
     
108. /******************************************************************************
     
109. *函数原型:                uint8_t        I2C1_Read_Byte(void)
     
110. *功　　能:            //读1个字节，ack=1时，发送ACK，ack=0，发送nACK
     
111. *******************************************************************************/
     
112. uint8_t        I2C1_Read_Byte(void)
     
113. {
     
114.     uint8_t rxd = 0;
     
115.     for(uint8_t i=0; i<8; i++)
     
116.     {
     
117.                 rxd <<= 1;
     
118.                 Pin_SCL_L;
     
119.                 Delay_us(1);
     
120.                 Pin_SCL_H;
     
121.                 Delay_us(1);
     
122.                 if(Read_SDA_Pin)
     
123.                 {
     
124.                         rxd |= 0x01;
     
125.                 }
     
126.     }
     
127.     return rxd;
     
128. }
     
129. 
     
130. // 向从机指定地址写数据
     
131. uint8_t I2C1_Write_REG(uint8_t SlaveAddress, uint8_t REG_Address,uint8_t REG_data)
     
132. {
     
133.         if(!I2C1_Start())
     
134.         {
     
135.                 return        ERROR;
     
136.         }
     
137.     I2C1_Send_Byte(SlaveAddress);
     
138.     if(!I2C1_Wait_Ack())
     
139.         {
     
140.                 I2C1_Stop();
     
141.                 return        ERROR;
     
142.         }
     
143.     I2C1_Send_Byte(REG_Address);
     
144.         I2C1_Wait_Ack();
     
145.     I2C1_Send_Byte(REG_data);
     
146.         I2C1_Wait_Ack();
     
147.     I2C1_Stop();
     
148.         return        SUCCESS;
     
149. }
     
150. 
     
151. // 从设备中读取数据
     
152. uint8_t I2C1_Read_REG(uint8_t SlaveAddress,uint8_t REG_Address)
     
153. {
     
154.     uint8_t data;
     
155.     I2C1_Start();
     
156.     I2C1_Send_Byte(SlaveAddress);
     
157.     I2C1_Wait_Ack();
     
158.     I2C1_Send_Byte(REG_Address);
     
159.     I2C1_Wait_Ack();
     
160.     I2C1_Start();
     
161.     I2C1_Send_Byte(SlaveAddress + 1);
     
162.     I2C1_Wait_Ack();
     
163.     data = I2C1_Read_Byte();
     
164.     I2C1_NAck();
     
165.     I2C1_Stop();
     
166.     return data;
     
167. }
     
168. 
     
169. // 连续写N个字节
     
170. int8_t I2C1_Write_NByte(uint8_t SlaveAddress, uint8_t REG_Address, uint8_t len, uint8_t* buf)
     
171. {
     
172.         if(!I2C1_Start())
     
173.         {
     
174.                 return        -1;
     
175.         }
     
176.         I2C1_Send_Byte(SlaveAddress);  //发送设备地址+写信号
     
177.         if(!I2C1_Wait_Ack())
     
178.         {
     
179.                 I2C1_Stop();
     
180.                 return        -1;
     
181.         }
     
182.     I2C1_Send_Byte(REG_Address);   
     
183.     I2C1_Wait_Ack();
     
184.     for(uint8_t i=0; i<len; i++)
     
185.     {
     
186.         I2C1_Send_Byte(buf[i]);
     
187.                 if(!I2C1_Wait_Ack())
     
188.                 {
     
189.                         I2C1_Stop();
     
190.                         return        -1;                        
     
191.                 }
     
192.     }
     
193.     I2C1_Stop();
     
194.         return        0;
     
195. }
     
196. 
     
197. // 连续读N个字节
     
198. int8_t I2C1_Read_NByte(uint8_t SlaveAddress, uint8_t REG_Address, uint8_t len, uint8_t* buf)
     
199. {
     
200.    if(!I2C1_Start())
     
201.         {
     
202.                 return        -1;        
     
203.         }
     
204.     I2C1_Send_Byte(SlaveAddress);  //发送设备地址+写信号
     
205.     if(!I2C1_Wait_Ack())
     
206.         {
     
207.                 I2C1_Stop();
     
208.                 return        -1;
     
209.         }
     
210.     I2C1_Send_Byte(REG_Address);
     
211.     I2C1_Wait_Ack();
     
212.     I2C1_Start();
     
213.     I2C1_Send_Byte(SlaveAddress + 1); // 读操作
     
214.     I2C1_Wait_Ack();
     
215.     while (len)
     
216.     {
     
217.                 *buf = I2C1_Read_Byte();
     
218.                 len==1 ? I2C1_NAck() : I2C1_Ack();
     
219.                 buf++;
     
220.                 len--;               
     
221.     }
     
222.     I2C1_Stop();
     
223.         return        0;
     
224. }

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