请教STM32F103的编码器使用

jindizhiwa · 发表于 2021-10-31 05:50:33

群里各位，使用103的TIM3做编码器接口，外接增量式1024线编码器，步进电机带动编码器顺时针旋转至最大70°停止。然后让运动部件自由落下，落下时带动编码器反向旋转。运动部件落至0°时会反弹。此时需要迅速判断出编码器的方向改变，锁住运动部件，不让它继续运动。现在的问题是，运动部件落下时，常读到编码器的反向信号（stm32的寄存器里标志位改变），导致运动部件被锁住，不能完成设计功能。有用过的朋友帮忙分析下，是stm32设置错误？或者有什么好方法能正确判断运动方向的标志位？
编码器A接PA6，B接PA7，5V供电。

代码见附件

lpwithv · 发表于 2021-11-1 09:47:20

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狼里个狼121 · 发表于 2021-11-1 10:20:22

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rektito · 发表于 2021-11-1 10:41:19

本帖最后由 rektito 于 2021-11-1 10:44 编辑

比较像是编码器配置错误。导致下落时上下计数。  首先TIM3  IC应该不存在bothedge的硬件。不能这样配置。  其次TIM_ICInit会覆盖前面TIM_EncoderInterfaceConfig中的一些配置， (IC中真正有效的只有filter，可以考虑用寄存器配置。或者把encoderconfig挪到后面去。) )

然后给一个我的例程。  (当然计数方向可能与你期望不一致  在这个基础上再修改就可以)(可以先手动步进机(如果可以动的话)测试整个码盘程序的正反转是否正常)
      TIM_DeInit(ENCODER_TIM);
      TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period          = ENCODER_PER;
      TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler       = 1-1;
      TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision    = TIM_CKD_DIV1;
      TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode    = TIM_CounterMode_Up;
      TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
      TIM_TimeBaseInit(ENCODER_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);


      TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter = 4;
      TIM_ICInitStruct.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
      TIM_ICInit(ENCODER_TIM, &TIM_ICInitStruct);
      TIM_ICInitStruct.TIM_Channel = TIM_Channel_2;
      TIM_ICInit(ENCODER_TIM, &TIM_ICInitStruct);

  TIM_EncoderInterfaceConfig( ENCODER_TIM,                      //ÅäÖÃÕy½»±àÂëÆ÷½ó¿ú
                                                            TIM_EncoderMode_TI12,
                                                            TIM_ICPolarity_Rising,             //IC1¼«DÔ
                                                            TIM_ICPolarity_Rising );          //IC2¼«DÔ

      TIM_SetCounter(ENCODER_TIM,ENCODER_INI);
      TIM_Cmd(ENCODER_TIM, ENABLE);