FreeRTOS_v2定时器中断卡死

wlq19911021

FreeRTOS_v2定时器中断卡死；

FreeRTOS_V2 进入定时器中断，且运行5S后卡死；
同样的程序，放在多任务模式就没问题；

说明一下：什么方式都用过了，什么进入中断临界区，改中断优先级，OS版 / 普通版的开关中断都用过了，根本一能用；

环境：STM32F407VE+HAL+FreeRTOS

程序是CUBEMX生成的，内部有USB虚拟串口，也是有中断的，并且V2版也没看见过官方有进入临界区之类的操作；

wlq19911021

八度空间 发表于 2021-10-5 19:48
中断频率多少

已经解决了，干扰导致电压不正常

wlq19911021

哪位大哥能指点一下吗？


这个中断函数：

void TIM6_DAC_IRQHandler(void)
{
//        taskDISABLE_INTERRUPTS();
//      
////        UBaseType_t sta;
////        sta=taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR();
//      
//        HAL_TIM_IRQHandler(&_htim6);
//      
////        taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR(sta);
//      
//        taskENABLE_INTERRUPTS();
      
      
  if(__HAL_TIM_GET_FLAG(&_htim6,TIM_FLAG_UPDATE)!=RESET)
        {
                ControlBalance_TASK(NULL);
               
                __HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&_htim6,TIM_FLAG_UPDATE);
        }
}


/******************************************************************************/
//×Ôƽoa¿ØÖÆèÎÎñ

void ControlBalance_TASK(void *p_arg)            //×Ôƽoa¿ØÖÆèÎÎñ
{
        float pitch=0, roll=0, yaw=0;
        //int16_t gyroX=0, gyroY=0, gyroZ=0;
        uint16_t valL=0, valR=0;

        //while(1)
        {
                mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw);         //»ñè¡MPU DMPêy¾Y
                //MPU_Get_Gyroscope(&gyroX,&gyroY,&gyroZ);     //»ñè¡MPU6050 Ëù¶èÖμ
               
//                valL=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&_htim4);
//                valR=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&_htim5);
//               
//                //×óÂÖ·-×aλÖüÆËã
//                if((int32_t)valL-valL_old<-32768)                     //&#188;&#198;êy&#198;÷&#184;o±&#223;&#212;μ
//                {
//                        valL_sum+=65536;                           //&#212;&#246;&#188;óò&#187;è|
//                }else if((int32_t)valL-valL_old>32768)                //&#188;&#198;êy&#198;÷&#213;y±&#223;&#212;μ
//                {
//                        valL_sum-=65536;                           //&#188;&#245;éùò&#187;è|
//                }
//                _posL=valL_sum+valL;                         //μ±&#199;°&#206;&#187;&#214;&#195;
//                valL_old=valL;
//               
//                //óò&#194;&#214;·-×a&#206;&#187;&#214;&#195;&#188;&#198;&#203;&#227;
//                if((int32_t)valR-valR_old<-32768)                     //&#188;&#198;êy&#198;÷&#184;o±&#223;&#212;μ
//                {
//                        valR_sum+=65536;                           //&#212;&#246;&#188;óò&#187;è|
//                }else if((int32_t)valR-valR_old>32768)                //&#188;&#198;êy&#198;÷&#213;y±&#223;&#212;μ
//                {
//                         valR_sum-=65536;                           //&#188;&#245;éùò&#187;è|
//                }
//                _posR=valR_sum+valR;                         //μ±&#199;°&#206;&#187;&#214;&#195;
//                valR_old=valR;
//               
//                _pos=(_posL+_posR)/2;                        //&#188;&#198;&#203;&#227;μ±&#199;°&#206;&#187;&#214;&#195;
//               
                err=0-pitch;
//                errSpeed=_pos_old-_pos;                      //&#188;&#198;&#203;&#227;&#203;ù&#182;è
//                _pos_old=_pos;
               
                out=pidUpdate(&_pidBalance,err);             //PID&#184;üD&#194;
                //outSpeed=pidUpdate(&_pidSpeed,errSpeed);
                //out-=outSpeed;
               
                motor_setPWM(out,out);
                //osDelay(10);
                //delay_ms(3);
                //ANOTC_Send_Status(roll,pitch,yaw,0,0,0);
                //printf("Frame Rate: %f\r\n",SYSTEM_FrameRate());
        }
}
/******************************************************************************/

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中断频率多少