socketcan扩展帧接收数据异常

yayaer12

最近在做linux socketcan，已经弄了好些日子，但是还没搞明白。

问题：

硬件平台：Zynq 7000 ,搭载Ubuntu12.04，socketCAN，500kbps。

/******************************************************************************/

进行socketcan通信开发，在官方提供的例程和驱动下，CAN的标准帧收发测试正常。

但是进行扩展帧收发测试时，发现只有发送正常，接收时ID和DLC正常，数据却都是0。

图1：上位机模拟下发给Zynq7000 扩展帧报文

图2：芯片内部接收ID、DLC正常，data全是0，这块只打印出来了第一个data[0],其它7个数据也全是0.

1. int RecvBuffer[16][4][10]={0,0,0};//16：means 16 nodes;4:different PFs;10:recv data,include can_id、can_dlcstruct can_frame frame;int count=0;int nbytes;int s;void RecvCAN(void){
   
2.         RecvBuffer[0][0][0]=frame.can_id ;
   
3.         RecvBuffer[0][0][1]=frame.can_dlc;
   
4.         RecvBuffer[0][0][2]=frame.data[0];
   
5.         RecvBuffer[0][0][3]=frame.data[1];
   
6.         RecvBuffer[0][0][4]=frame.data[2];
   
7.         RecvBuffer[0][0][5]=frame.data[0];
   
8.         RecvBuffer[0][0][6]=frame.data[4];
   
9.         RecvBuffer[0][0][7]=frame.data[5];
   
10.         RecvBuffer[0][0][8]=frame.data[6];
    
11.         RecvBuffer[0][0][9]=frame.data[7];        //show message
    
12.         if (nbytes > 0) {            
    
13.          printf("ID=0x%X DLC=%d data[0][0][2]=0x%X\n", RecvBuffer[0][0][0],
    
14.                      RecvBuffer[0][0][1],RecvBuffer[0][0][2]);
    
15.         }
    
16. }
    
17. /******************************************************************************/
    
18. void SendCAN(void){
    
19.    
    
20.     frame.can_id = CAN_EFF_FLAG | 0x1C2;
    
21.     frame.can_dlc = 8;
    
22.     frame.data[0] = 0xA8;
    
23.     frame.data[1] = 0xA7;
    
24.     frame.data[2] = 0xA6;
    
25.     frame.data[3] = 0xA5;
    
26.     frame.data[4] = 0xA4;
    
27.     frame.data[5] = 0xA3;
    
28.     frame.data[6] = 0xA2;
    
29.     frame.data[7] = 0xA1;
    
30. 
    
31.     nbytes = write(s, &frame, sizeof(frame));  //send message
    
32.     if (nbytes != sizeof(frame)) {      
    
33.      printf("Send Error frame\n!");
    
34.     }    printf("Send Back id[0]=0x%X\n",frame.can_id);
    
35. }
    
36. /******************************************************************************/
    
37. s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);                  //create socket
    
38.     printf("can_s is %d\n",s);    strcpy(ifr.ifr_name, "can0" );
    
39.     ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);                           //select dev
    
40.     addr.can_family = AF_CAN;
    
41.     addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;    printf("ifr_ifindex is %d\n",addr.can_ifindex );
    
42.     bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));        //bind
    
43.     frame.can_id |= CAN_EFF_FLAG | CAN_RTR_FLAG | CAN_EFF_MASK;   
    
44.     while(1)
    
45.     {
    
46.         SendCAN();//send the command
    
47. 
    
48.         nbytes = read(s, &frame, sizeof(frame));   //recv protocol
    
49.         printf("can_r_nbytes is %d\n",nbytes);      
    
50.          printf("frame.can_id is 0x%X\n",frame.can_id & CAN_EFF_MASK);      
    
51.           if (nbytes < 0) {
    
52.                 perror("can raw socket read");              
    
53.                   return -2;
    
54.         }      
    
55.          /* paranoid check ... */
    
56.         if (nbytes < sizeof(struct can_frame)) {               
    
57.         fprintf(stderr, "read: incomplete CAN frame\n");               
    
58.          return -3;
    
59.         }      
    
60.          //for test
    
61.         RecvCAN();//recv the data and save the data to a buffer
    
62.     }

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bin133

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tianbisifang

你好，我最近也在开发socketcan，有问题一起交流。加我的微信/QQ。。2405369646