串口 子线程读取，select一直为0，但是有数据可以读

zjs9910

#define _GNU_SOURCE //在源文件开头定义_GNU_SOURCE 宏
//串口相关的头文件   
#include<stdio.h>      /*标准输入输出定义*/   
#include<stdlib.h>     /*标准函数库定义*/   
#include<unistd.h>     /*Unix 标准函数定义*/   
#include<sys/types.h>   
#include<sys/stat.h>      
#include<fcntl.h>      /*文件控制定义*/   
#include<termios.h>    /*PPSIX 终端控制定义*/   
#include<errno.h>      /*错误号定义*/   
#include<string.h>   
#include<sys/time.h>
#include<assert.h>
#include"uart_val.h"   /*自定义头文件*/
/* READ 方式 */
#include <sys/select.h>
#include<pthread.h>
#define test

static struct serport_info uart_val[2]={{9600,8,1,'N',1,1},{9600,8,1,'O',1,1}};
static DEV_Serial bat_init={ 0,BATTERY_UART3,BATTERY_ADD,SING_READ,BETTARY_A,NULL,0x04,
static DEV_Serial lmo_init={ 0,LMOTOR_UART4,LEFWHEEL_ADD,SING_SET,MOTOR_STOP_MOD,NULL,0
static DEV_Serial rmo_init={ 0,RMOTOR_UART5, RIGWHEEL_ADD, SING_SET,MOTOR_STOP_MOD,NULL
static char control[8] = {0x03,0x03,0x00,0x43,0x00,0x01,0x74,0x3c};
static INT32 fdr;
static INT32 ExitThreadFlag=0;
//static ptDEV_serial w_data;     
INT32 ReceiveThreadFunc(void *arg);
/* 转换数据函数*/
static INT32 datatocontrol(INT8 *data,DEV_Serial contrl_data)
                  
ptDEV_serial uart_init(INT8 *DEV_PORT)
{
    int fd,ret,res;
    pthread_attr_t rea_attr;
    pthread_t rea_tid;
    static ptDEV_serial dev_parat;
     
    if (strcmp(DEV_PORT,BATTERY_UART3) == 0)
    {
        dev_parat = &bat_init;
        fd = open(BATTERY_UART3 ,O_RDWR|O_NOCTTY|O_NONBLOCK);
        if(fd < 0) {
            printf("can't open BATTERY_UART3 file %d\r\n", fd);
            dev_parat->flags = SERIAL_ERROR_OPEN;
        }
        dev_parat->fd = fd;
        ret = uart_Setting(fd,&uart_val[0]);
    }else if(strcmp(DEV_PORT,LMOTOR_UART4) == 0)
    {
        dev_parat = &lmo_init;
        fd = open(LMOTOR_UART4 ,O_RDWR|O_NOCTTY|O_NONBLOCK);
        if(fd < 0) {
            printf("can't open LMOTOR_UART4 file %d\r\n", fd);
            dev_parat->flags = SERIAL_ERROR_OPEN;
        }
        dev_parat->fd = fd;
        ret = uart_Setting(fd,&uart_val[1]);         
    }else if(strcmp(DEV_PORT,RMOTOR_UART5) == 0)
    {
        dev_parat = &rmo_init;
        fd = open(RMOTOR_UART5 ,O_RDWR|O_NOCTTY|O_NONBLOCK);
        if(fd < 0) {
            printf("can't open file %d\r\n", fd);
            dev_parat->flags = SERIAL_ERROR_OPEN;
        }
        dev_parat->fd = fd;
        ret = uart_Setting(fd,&uart_val[1]);            
    }else{
        printf("Uart Init is fail!!!");
        dev_parat->flags = SERIAL_ERROR_SETTING;
    }
    if(ret != 0)
    {
        printf("setting error!\r\n");
        close(fd);
        dev_parat->flags = SERIAL_ERROR_SETTING;
    }
    else {
        printf("setting success!\r\n");
    }
#if 1        /* 测试代码 */
    /* 创建串口的接收线程 */
    res = pthread_attr_init(&rea_attr);
    if( res!=0 )
    {
        printf("Create attribute failed\n" );
    }
    /*  设置线程绑定属性 */
    res = pthread_attr_setscope( &rea_attr, PTHREAD_SCOPE_SYSTEM );
     /* 设置线程分离属性 */
    res += pthread_attr_setdetachstate( &rea_attr, PTHREAD_CREATE_DETACHED );
    sleep(1);
         
    if( res!=0 )
    {
        printf( "Setting attribute failed\n" );
    }
    printf("read:val:%d,flag:%d\r\n",dev_parat->fd,dev_parat->flags);
    res = pthread_create( &rea_tid, &rea_attr, (void *(*) (void *))&ReceiveThreadFunc,  
    if( res!=0 )
    {
        uart_close(fd);
        dev_parat->flags = SERIAL_INVALID_RESOURCE;
    }
    printf("threads！！！！1:%d\r\n",dev_parat->fd);
    pthread_attr_destroy( &rea_attr );
    dev_parat->flags =UART_TRUE;     
#endif    /* 测试代码 */
     
    return (ptDEV_serial )dev_parat;     
}

#if 1
INT32 ReceiveThreadFunc(void *arg)
{
    ptDEV_serial read_val =(ptDEV_serial)arg;
    /* 定义读事件集合 */
    fd_set fs_read;
    struct timeval atime;
    INT32 flag;
    INT8 length;
    INT8 r_data[64]={0x00};
    while(1)
    {
        if(ExitThreadFlag)
        {
            break;
        }
        /*将读文件描述符加入描述符集合*/
        FD_ZERO(&fs_read);
        FD_SET(read_val->fd, &fs_read);
        /*设置超时为10s*/
        atime.tv_sec = 10;
        atime.tv_usec = 0;
        printf("point:%d,%,arg:%d,num:%d%",read_val->fd,((struct dev_data *)arg)->fd,re
        /* 实现多路IO */
        flag = select(read_val->fd + 1, &fs_read, NULL, NULL, &atime);
        printf("flag:%d\r\n",flag);
        if(flag < 0)
        {
            uart_threads_close(read_val->fd);
            break;
        }
        if(flag > 0)
        {
            printf("threads！！！！5\r\n");
            if(FD_ISSET(read_val->fd, &fs_read))
            {
                length = read(read_val->fd,r_data ,sizeof(r_data));
                printf("read !!!!!\r\n");
#ifdef test
    int i;
    for(i=0;i<length;i++)
        printf("data:[%d]:0x%x",i,r_data);
#endif
                if(length > 0)
                {
                    /* 处理函数 */
                }
            }
        }
    }
    printf("ReceiveThreadFunc finished\n");
    pthread_exit(NULL);
    //close(read_val->fd);
    return UART_TRUE;
}
#endif

ptDEV_serial dev_uart_send(ptDEV_serial w_parat,const DEV_MOD mod,UNI16 reg,UNI8 num,IN
{
    INT8 set_data[32]={0x00};
    INT8 r_data[32]={0x00};
    INT32 len,res;
    INT32 fd;
    /*static ptDEV_serial w_parat;
         
    //w_parat->fd = uart_init(DEV_PORT);
    if (strcmp(DEV_PORT,BATTERY_UART3) == 0)
    {
        w_parat= &bat_init;     
    }else if(strcmp(DEV_PORT,LMOTOR_UART4) == 0)
    {
        w_parat = &lmo_init;
    }else if(strcmp(DEV_PORT,RMOTOR_UART5) == 0)
    {
        w_parat = &rmo_init;
    }else{
        printf("Init is fail!!!");
        w_parat->flags = SERIAL_ERROR_SETTING;
    }*/
    w_parat->s_mode = mod;
    w_parat->reg=reg;
    w_parat->data_num = num;
    w_parat->s_data = data;
    printf("read:val:%d\r\n",w_parat->fd);
    len=datatocontrol( set_data ,*w_parat);
    if( serial_send(w_parat->fd,set_data,len) == len)
    {
        /* uart_close(fd); */  //2021.09.19
        /* return UART_TRUE; */
        printf("send:mod:%d,reg:%d,num:%d,data:%d,fd:%d",w_parat->s_mode,w_parat->reg,w
        return (ptDEV_serial)w_parat;
    }else{
        uart_close(w_parat->fd);
        w_parat->flags = SERIAL_ERROR_WRITE;
        return (ptDEV_serial)w_parat;     
    }
         
}  
void passive_task(struct speed speed)
{
    static int i;
    ptDEV_serial fdr,fdl;
    if((speed.s_mode & 0x01) == 0x00)
    {
        fdl = uart_init(LMOTOR_UART4);

        dev_uart_send(fdl,SING_SET,0x43,0x01,&speed.L_speed);
         
        fdr = uart_init(RMOTOR_UART5);

        dev_uart_send(fdr,SING_SET,0x43,0x01,&speed.R_speed);
         
        printf("l:%d,r:%d",speed.L_speed,speed.R_speed);
    }
    else if((speed.s_mode & 0x01) == 0x01){
        if (speed.addr == BATTERY_ADD)
        {
            fdr = uart_init(BATTERY_UART3);
            dev_uart_send(fdr,speed.s_mode,speed.reg,speed.num,&speed.L_speed);
        }else if(speed.addr == LEFWHEEL_ADD)
        {
            fdr = uart_init(LMOTOR_UART4);
            dev_uart_send(fdr,speed.s_mode,speed.reg,speed.num,&speed.L_speed);
        }else if(speed.addr == RIGWHEEL_ADD)
        {
            fdr = uart_init(RMOTOR_UART5);
            dev_uart_send(fdr,speed.s_mode,speed.reg,speed.num,&speed.L_speed);
            
        }
                 
    }
    if((speed.s_mode & 0x01) == 0x00)
    {
        uart_threads_close(fdl->fd);
        uart_threads_close(fdr->fd);
    }else{
        uart_threads_close(fdr->fd);
    }
     
}  
  
int uart_threads_close(int fd)
{
    ExitThreadFlag = 1;
    assert(fd);
    return close(fd);     
}

正点原子

帮顶

瓦达

帮顶，看到这样的代码，脑袋疼