关于矩阵键盘+步进电机的问题求助

kouke000 · 发表于 2021-8-9 16:53:46

使用stm32f103c8t6最小系统板控制步进电机正反转函数：
void Motor_Ctrl_Direction_Angle(int direction, int angle)
{
u16 j;
if(direction == 1)
{
for(j=0;j<64*angle/45;j++)
{
MotoRccw();//正转
}
   MotorStop();//停止
  }
else
{
for(j=0;j<64*angle/45;j++)
{
MotoRcw();//反转
}
   MotorStop();//停止
}
}

写了一个主函数：
int main(void)
{
   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
   uart_init(9600);
Key_Init();  //矩阵键盘初始化
Moto_Init();//步进电机初始化
delay_init();
int beg = 1; //设置默认楼层为1
int des ;
int dir;
int ang;
while(1)
{
des = Key_Scan(); //获取按下矩阵键盘的键值
if (des > beg){
   dir = 1;
   //print("电机正转")
   ang = (des - beg)*45;  //电机旋转角度
}
else if(des == beg){
   //print("无需移动");
   continue;

}
else{
      dir = 0;
   //printf("电机反转")
   ang = (beg - des)*45;  //电机旋转角度
}
beg = dir;  //默认楼层为当前按键按下的楼层
      Motor_Ctrl_Direction_Angle(dir,ang);  // 启动电机
      // printf("当前楼层为：%d",beg);
}

}

烧录之后，发现步进电机一直旋转，按下按键后，它可以旋转规定的角度，但是旋转完成后，它继续往正方向旋转，到达相应楼层后不会自动停下来，哪位大佬帮我解释一下为什么会这样，感激不尽