《STM32MP157嵌入式Linux驱动开发指南》第二十七章 Linux并发与竞争

正点原子运营

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2)  章节摘自【正点原子】《STM32MP157嵌入式Linux驱动开发指南》
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第二十七章 Linux并发与竞争

       Linux是一个多任务操作系统，肯定会存在多个任务共同操作同一段内存或者设备的情况，多个任务甚至中断都能访问的资源叫做共享资源，就和共享单车一样。在驱动开发中要注意对共享资源的保护，也就是要处理对共享资源的并发访问。比如共享单车，大家按照谁扫谁骑走的原则来共用这个单车，如果没有这个并发访问共享单车的原则存在，只怕到时候为了一辆单车要打起来了。在Linux驱动编写过程中对于并发控制的管理非常重要，本章我们就来学习一下如何在Linux驱动中处理并发。




27.1 并发与竞争
        1、并发与竞争简介
        并发就是多个“用户”同时访问同一个共享资源，比如你们公司有一台打印机，你们公司的所有人都可以使用。现在小李和小王要同时使用这一台打印机，都要打印一份文件。小李要打印的文件内容如下：
示例代码27.1.1 小李要打印的内容

1. 我叫小李
   
2. 电话：123456
   
3. 工号：16

复制代码

        小王要打印的内容如下：
示例代码27.1.2 小王要打印的内容

1. 我叫小王
   
2. 电话：678910
   
3. 工号：20

复制代码

        这两份文档肯定是各自打印出来的，不能相互影响。当两个人同时打印的时候，如果打印机不做处理，可能会出现小李的文档打印了一行，然后开始打印小王的文档，这样打印出来的文档就错乱了，可能会出现如下的错误文档内容：
示例代码27.1.3 小王打印出来的错误文档

1. 我叫小王
   
2. 电话：123456
   
3. 工号：20

复制代码

        可以看出，小王打印出来的文档中电话号码错误了，变成小李的了，这是绝对不允许的。如果有多人同时向打印机发送了多份文档，打印机必须保证一次只能打印一份文档，只有打印完成以后才能打印其他的文档。
Linux系统是个多任务操作系统，会存在多个任务同时访问同一片内存区域，这些任务可能会相互覆盖这段内存中的数据，造成内存数据混乱。针对这个问题必须要做处理，严重的话可能会导致系统崩溃。现在的Linux系统并发产生的原因很复杂，总结一下有下面几个主要原因：
        ①、多线程并发访问，Linux是多任务(线程)的系统，所以多线程访问是最基本的原因。
        ②、抢占式并发访问，从2.6版本内核开始，Linux内核支持抢占，也就是说调度程序可以在任意时刻抢占正在运行的线程，从而运行其他的线程。
        ③、中断程序并发访问，这个无需多说，学过STM32的同学应该知道，硬件中断的权利可是很大的。
        ④、SMP(多核)核间并发访问，现在ARM架构的多核SOC很常见，多核CPU存在核间并发访问。
        并发访问带来的问题就是竞争，学过FreeRTOS或UCOS这类RTOS的同学应该知道临界区这个概念，所谓的临界区就是共享数据段，对于临界区必须保证一次只有一个线程访问，也就是要保证临界区是原子访问的，注意这里的“原子”不是正点原子的“原子”。我们都知道，原子是化学反应不可再分的基本微粒，这里的原子访问就表示这一个访问是一个步骤，不能再进行拆分。如果多个线程同时操作临界区就表示存在竞争，我们在编写驱动的时候一定要注意避免并发和防止竞争访问。很多Linux驱动初学者往往不注意这一点，在驱动程序中埋下了隐患，这类问题往往又很不容易查找，导致驱动调试难度加大、费时费力。所以我们一般在编写驱动的时候就要考虑到并发与竞争，而不是驱动都编写完了然后再处理并发与竞争。
        2、保护内容是什么
        前面一直说要防止并发访问共享资源，换句话说就是要保护共享资源，防止进行并发访问。那么问题来了，什么是共享资源？现实生活中的公共电话、共享单车这些是共享资源，我们都很容易理解，那么在程序中什么是共享资源？也就是保护的内容是什么？我们保护的不是代码，而是数据！某个线程的局部变量不需要保护，我们要保护的是多个线程都会访问的共享数据。一个整形的全局变量a是数据，一份要打印的文档也是数据，虽然我们知道了要对共享数据进行保护，那么怎么判断哪些共享数据要保护呢？找到要保护的数据才是重点，而这个也是难点，因为驱动程序各不相同，那么数据也千变万化，一般像全局变量，设备结构体这些肯定是要保护的，至于其他的数据就要根据实际的驱动程序而定了。
当我们发现驱动程序中存在并发和竞争的时候一定要处理掉，接下来我们依次来学习一下Linux内核提供的几种并发和竞争的处理方法。        
27.2 原子操作
27.2.1 原子操作简介
        首先看一下原子操作，原子操作就是指不能再进一步分割的操作，一般原子操作用于变量或者位操作。假如现在要对无符号整形变量a赋值，值为3，对于C语言来讲很简单，直接就是：

1. a = 3

复制代码

         但是C语言要先编译为成汇编指令，ARM架构不支持直接对寄存器(内存)进行读写操作，要借助寄存器R0、R1等来完成赋值操作。假设变量a的地址为0X3000000，“a=3”这一行C语言可能会被编译为如下所示的汇编代码：
示例代码27.2.1.1 汇编示例代码

1. 1 ldr r0, =0X30000000           /* 变量a地址                         */
   
2. 2 ldr r1, = 3                  /* 要写入的值                         */
   
3. 3 str r1, [r0]                  /* 将3写入到a变量中         */

复制代码

        示例代码27.2.1.1只是一个简单的举例说明，实际的结果要比示例代码复杂的多。从上述代码可以看出，C语言里面简简单单的一句“a=3”，编译成汇编文件以后变成了3句，那么程序在执行的时候肯定是按照示例代码27.2.1.1中的汇编语句一条一条的执行。假设现在线程A要向a变量写入10这个值，而线程B也要向a变量写入20这个值，我们理想中的执行顺序如图27.2.1.1所示：

图27.2.1.1 理想的执行流程

按照图27.2.1.1所示的流程，确实可以实现线程A将a变量设置为10，线程B将a变量设置为20。但是实际上的执行流程可能如图27.2.1.2所示：

图27.2.1.2 可能的执行流程

        按照图27.2.1.2所示的流程，线程A最终将变量a设置为了20，而并不是要求的10！线程B没有问题。这就是一个最简单的设置变量值的并发与竞争的例子，要解决这个问题就要保证示例代码27.2.1.1中的三行汇编指令作为一个整体运行，也就是作为一个原子存在。Linux内核提供了一组原子操作API函数来完成此功能，Linux内核提供了两组原子操作API函数，一组是对整形变量进行操作的，一组是对位进行操作的，我们接下来看一下这些API函数。
27.2.2 原子整形操作API函数
        Linux内核定义了叫做atomic_t的结构体来完成整形数据的原子操作，在使用中用原子变量来代替整形变量，此结构体定义在include/linux/types.h文件中，定义如下：
示例代码27.2.2.1 atomic_t结构体

1. 171 typedef struct {
   
2. 172     int counter;
   
3. 173 } atomic_t;

复制代码

        如果要使用原子操作API函数，首先要先定义一个atomic_t的变量，如下所示：

1. atomic_t  a;        //定义a

复制代码

        也可以在定义原子变量的时候给原子变量赋初值，如下所示：

1. atomic_t b = ATOMIC_INIT(0);        //定义原子变量b并赋初值为0

复制代码

可以通过宏ATOMIC_INIT向原子变量赋初值。
原子变量有了，接下来就是对原子变量进行操作，比如读、写、增加、减少等等，Linux内核提供了大量的原子操作API函数，如表27.2.2.1所示：

表27.2.2.1 原子整形操作API函数表

        如果使用64位的SOC的话，就要用到64位的原子变量，Linux内核也定义了64位原子结构体，如下所示：
示例代码27.2.2.2 atomic64_t结构体

1. 176 typedef struct {
   
2. 177     s64 counter;
   
3. 178 } atomic64_t;

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        可以看出，counter变为了s64类型，s64本质是long long类型，相应的也提供了64位原子变量的操作API函数，这里我们就不详细讲解了，和表27.2.1.1中的API函数有用法一样，只是将“atomic_”前缀换为“atomic64_”，将int换为long long。如果使用的是64位的SOC，那么就要使用64位的原子操作函数。Cortex-A7是32位的架构，所以本书中只使用表27.2.2.1中的32位原子操作函数。原子变量和相应的API函数使用起来很简单，参考如下示例：
示例代码27.2.2.2 原子变量和API函数使用

1. atomic_t v = ATOMIC_INIT(0);            /* 定义并初始化原子变零v=0         */
   
2. 
   
3. atomic_set(&v, 10);                             /* 设置v=10                                 */
   
4. atomic_read(&v);                                    /* 读取v的值，肯定是10         */
   
5. atomic_inc(&v);                                     /* v的值加1，v=11                         */

复制代码

27.2.3 原子位操作API函数
        位操作也是很常用的操作，Linux内核也提供了一系列的原子位操作API函数，只不过原子位操作不像原子整形变量那样有个atomic_t的数据结构，原子位操作是直接对内存进行操作，API函数如表27.2.3.1所示：

表27.2.3.1 原子位操作函数表

27.3 自旋锁
27.3.1 自旋锁简介
        原子操作只能对整形变量或者位进行保护，但是，在实际的使用环境中怎么可能只有整形变量或位这么简单的临界区。举个最简单的例子，设备结构体变量就不是整型变量，我们对于结构体中成员变量的操作也要保证原子性，在线程A对结构体变量使用期间，应该禁止其他的线程来访问此结构体变量，这些工作原子操作都不能胜任，需要本节要讲的锁机制，在Linux内核中就是自旋锁。
        当一个线程要访问某个共享资源的时候首先要先获取相应的锁，锁只能被一个线程持有，只要此线程不释放持有的锁，那么其他的线程就不能获取此锁。对于自旋锁而言，如果自旋锁正在被线程A持有，线程B想要获取自旋锁，那么线程B就会处于忙循环-旋转-等待状态，线程B不会进入休眠状态或者说去做其他的处理，而是会一直傻傻的在那里“转圈圈”的等待锁可用。比如现在有个公用电话亭，一次肯定只能进去一个人打电话，现在电话亭里面有人正在打电话，相当于获得了自旋锁。此时你到了电话亭门口，因为里面有人，所以你不能进去打电话，相当于没有获取自旋锁，这个时候你肯定是站在原地等待，你可能因为无聊的等待而转圈圈消遣时光，反正就是哪里也不能去，要一直等到里面的人打完电话出来。终于，里面的人打完电话出来了，相当于释放了自旋锁，这个时候你就可以使用电话亭打电话了，相当于获取到了自旋锁。
        自旋锁的“自旋”也就是“原地打转”的意思，“原地打转”的目的是为了等待自旋锁可以用，可以访问共享资源。把自旋锁比作一个变量a，变量a=1的时候表示共享资源可用，当a=0的时候表示共享资源不可用。现在线程A要访问共享资源，发现a=0(自旋锁被其他线程持有)，那么线程A就会不断的查询a的值，直到a=1。从这里我们可以看到自旋锁的一个缺点：那就等待自旋锁的线程会一直处于自旋状态，这样会浪费处理器时间，降低系统性能，所以自旋锁的持有时间不能太长。自旋锁适用于短时期的轻量级加锁，如果遇到需要长时间持有锁的场景那就需要换其他的方法了，这个我们后面会讲解。
        Linux内核使用结构体spinlock_t表示自旋锁，结构体定义如下所示：
示例代码27.3.1.1 spinlock_t结构体

1. 61 typedef struct spinlock {
   
2. 62          union {
   
3. 63                      struct raw_spinlock rlock;
   
4. 64
   
5. 65 #ifdef CONFIG_DEBUG_LOCK_ALLOC
   
6. 66 # define LOCK_PADSIZE (offsetof(struct raw_spinlock, dep_map))
   
7. 67              struct {
   
8. 68                          u8 __padding[LOCK_PADSIZE];
   
9. 69                          struct lockdep_map dep_map;
   
10. 70              };
    
11. 71 #endif
    
12. 72          };
    
13. 73 } spinlock_t;

复制代码

        在使用自旋锁之前，肯定要先定义一个自旋锁变量，定义方法如下所示：

1. spinlock_t  lock;        //定义自旋锁

复制代码

        定义好自旋锁变量以后就可以使用相应的API函数来操作自旋锁。
27.3.2 自旋锁API函数
        最基本的自旋锁API函数如表27.3.2.1所示：

表27.3.2.1自旋锁基本API函数表

        表27.3.2.1中的自旋锁API函数适用于SMP或支持抢占的单CPU下线程之间的并发访问，也就是用于线程与线程之间，被自旋锁保护的临界区一定不能调用任何能够引起睡眠和阻塞的API函数，否则的话会可能会导致死锁现象的发生。自旋锁会自动禁止抢占，也就说当线程A得到锁以后会暂时禁止内核抢占。如果线程A在持有锁期间进入了休眠状态，那么线程A会自动放弃CPU使用权。线程B开始运行，线程B也想要获取锁，但是此时锁被A线程持有，而且内核抢占还被禁止了！线程B无法被调度出去，那么线程A就无法运行，锁也就无法释放，好了，死锁发生了！
表27.3.2.1中的API函数用于线程之间的并发访问，如果此时中断也要插一脚，中断也想访问共享资源，那该怎么办呢？首先可以肯定的是，中断里面可以使用自旋锁，但是在中断里面使用自旋锁的时候，在获取锁之前一定要先禁止本地中断(也就是本CPU中断，对于多核SOC来说会有多个CPU核)，否则可能导致锁死现象的发生，如图27.3.2.1所示：

图27.3.2.1 中断打断线程

        在图27.3.2.1中，线程A先运行，并且获取到了lock这个锁，当线程A运行functionA函数的时候中断发生了，中断抢走了CPU使用权。右边的中断服务函数也要获取lock这个锁，但是这个锁被线程A占有着，中断就会一直自旋，等待锁有效。但是在中断服务函数执行完之前，线程A是不可能执行的，线程A说“你先放手”，中断说“你先放手”，场面就这么僵持着，死锁发生！
        最好的解决方法就是获取锁之前关闭本地中断，Linux内核提供了相应的API函数，如表27.3.2.2所示：

表27.3.2.2 线程与中断并发访问处理API函数

        使用spin_lock_irq/spin_unlock_irq的时候需要用户能够确定加锁之前的中断状态，但实际上内核很庞大，运行也是“千变万化”，我们是很难确定某个时刻的中断状态，因此不推荐使用spin_lock_irq/spin_unlock_irq。建议使用spin_lock_irqsave/ spin_unlock_irqrestore，因为这一组函数会保存中断状态，在释放锁的时候会恢复中断状态。一般在线程中使用spin_lock_irqsave/ spin_unlock_irqrestore，在中断中使用spin_lock/spin_unlock，示例代码如下所示：
示例代码27.3.2.1 自旋锁使用示例

1. <font size="4">1  DEFINE_SPINLOCK(lock)                                                 /* 定义并初始化一个锁         */
   
2. 2  
   
3. 3  /* 线程A */
   
4. 4  void functionA (){
   
5. 5           unsigned long flags;                                            /* 中断状态                                 */
   
6. 6           spin_lock_irqsave(&lock, flags)                 /* 获取锁                                 */
   
7. 7           /* 临界区 */
   
8. 8           spin_unlock_irqrestore(&lock, flags)        /* 释放锁                                 */
   
9. 9  }
   
10. 10
    
11. 11 /* 中断服务函数 */
    
12. 12 void irq() {
    
13. 13          spin_lock(&lock)                                                    /* 获取锁                                 */
    
14. 14          /* 临界区 */
    
15. 15          spin_unlock(&lock)                                                 /* 释放锁                                 */
    
16. 16 }
    
17. </font>

复制代码

        

下半部(BH)也会竞争共享资源，有些资料也会将下半部叫做底半部。关于下半部后面的章节会讲解，如果要在下半部里面使用自旋锁，可以使用表27.3.2.3中的API函数：

表27.3.2.3 下半部竞争处理函数

27.3.3 其他类型的锁
        在自旋锁的基础上还衍生出了其他特定场合使用的锁，这些锁在驱动中其实用的不多，更多的是在Linux内核中使用，本节我们简单来了解一下这些衍生出来的锁。
        1、读写自旋锁
        现在有个学生信息表，此表存放着学生的年龄、家庭住址、班级等信息，此表可以随时被修改和读取。此表肯定是数据，那么必须要对其进行保护，如果我们现在使用自旋锁对其进行保护。每次只能一个读操作或者写操作，但是，实际上此表是可以并发读取的。只需要保证在修改此表的时候没人读取，或者在其他人读取此表的时候没有人修改此表就行了。也就是此表的读和写不能同时进行，但是可以多人并发的读取此表。像这样，当某个数据结构符合读/写或生产者/消费者模型的时候就可以使用读写自旋锁。
        读写自旋锁为读和写操作提供了不同的锁，一次只能允许一个写操作，也就是只能一个线程持有写锁，而且不能进行读操作。但是当没有写操作的时候允许一个或多个线程持有读锁，可以进行并发的读操作。Linux内核使用rwlock_t结构体表示读写锁，结构体定义如下(删除了条件编译)：
示例代码27.3.3.1 rwlock_t结构体

1. typedef struct {
   
2.     arch_rwlock_t raw_lock;
   
3. } rwlock_t;

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读写锁操作API函数分为两部分，一个是给读使用的，一个是给写使用的，这些API函数如表27.3.3.1所示：

表27.3.3.1 读写锁API函数

        2、顺序锁
        顺序锁在读写锁的基础上衍生而来的，使用读写锁的时候读操作和写操作不能同时进行。使用顺序锁的话可以允许在写的时候进行读操作，也就是实现同时读写，但是不允许同时进行并发的写操作。虽然顺序锁的读和写操作可以同时进行，但是如果在读的过程中发生了写操作，最好重新进行读取，保证数据完整性。顺序锁保护的资源不能是指针，因为如果在写操作的时候可能会导致指针无效，而这个时候恰巧有读操作访问指针的话就可能导致意外发生，比如读取野指针导致系统崩溃。Linux内核使用seqlock_t结构体表示顺序锁，结构体定义如下：
示例代码27.3.3.2 seqlock_t结构体

1. 404 typedef struct {
   
2. 405    struct seqcount seqcount;
   
3. 406    spinlock_t lock;
   
4. 407 } seqlock_t;

复制代码

        关于顺序锁的API函数如表27.3.3.2所示：

表27.3.3.2 顺序锁API函数表

27.3.4 自旋锁使用注意事项
        综合前面关于自旋锁的信息，我们需要在使用自旋锁的时候要注意一下几点：
        ①、因为在等待自旋锁的时候处于“自旋”状态，因此锁的持有时间不能太长，一定要短，否则的话会降低系统性能。如果临界区比较大，运行时间比较长的话要选择其他的并发处理方式，比如稍后要讲的信号量和互斥体。
        ②、自旋锁保护的临界区内不能调用任何可能导致线程休眠的API函数，否则的话可能导致死锁。
        ③、不能递归申请自旋锁，因为一旦通过递归的方式申请一个你正在持有的锁，那么你就必须“自旋”，等待锁被释放，然而你正处于“自旋”状态，根本没法释放锁。结果就是自己把自己锁死了！
        ④、在编写驱动程序的时候我们必须考虑到驱动的可移植性，因此不管你用的是单核的还是多核的SOC，都将其当做多核SOC来编写驱动程序。
27.4 信号量
27.4.1 信号量简介
        大家如果有学习过FreeRTOS或者UCOS的话就应该对信号量很熟悉，因为信号量是同步的一种方式。Linux内核也提供了信号量机制，信号量常常用于控制对共享资源的访问。举一个很常见的例子，某个停车场有100个停车位，这100个停车位大家都可以用，对于大家来说这100个停车位就是共享资源。假设现在这个停车场正常运行，你要把车停到这个这个停车场肯定要先看一下现在停了多少车了？还有没有停车位？当前停车数量就是一个信号量，具体的停车数量就是这个信号量值，当这个值到100的时候说明停车场满了。停车场满的时你可以等一会看看有没有其他的车开出停车场，当有车开出停车场的时候停车数量就会减一，也就是说信号量减一，此时你就可以把车停进去了，你把车停进去以后停车数量就会加一，也就是信号量加一。这就是一个典型的使用信号量进行共享资源管理的案例，在这个案例中使用的就是计数型信号量。
        相比于自旋锁，信号量可以使线程进入休眠状态，比如A与B、C合租了一套房子，这个房子只有一个厕所，一次只能一个人使用。某一天早上A去上厕所了，过了一会B也想用厕所，因为A在厕所里面，所以B只能等到A用来了才能进去。B要么就一直在厕所门口等着，等A出来，这个时候就相当于自旋锁。B也可以告诉A，让A出来以后通知他一下，然后B继续回房间睡觉，这个时候相当于信号量。可以看出，使用信号量会提高处理器的使用效率，毕竟不用一直傻乎乎的在那里“自旋”等待。但是，信号量的开销要比自旋锁大，因为信号量使线程进入休眠状态以后会切换线程，切换线程就会有开销。总结一下信号量的特点：
        ①、因为信号量可以使等待资源线程进入休眠状态，因此适用于那些占用资源比较久的场合。
        ②、因此信号量不能用于中断中，因为信号量会引起休眠，中断不能休眠。
        ③、如果共享资源的持有时间比较短，那就不适合使用信号量了，因为频繁的休眠、切换线程引起的开销要远大于信号量带来的那点优势。
        信号量有一个信号量值，相当于一个房子有10把钥匙，这10把钥匙就相当于信号量值为10。因此，可以通过信号量来控制访问共享资源的访问数量，如果要想进房间，那就要先获取一把钥匙，信号量值减1，直到10把钥匙都被拿走，信号量值为0，这个时候就不允许任何人进入房间了，因为没钥匙了。如果有人从房间出来，那他要归还他所持有的那把钥匙，信号量值加1，此时有1把钥匙了，那么可以允许进去一个人。相当于通过信号量控制访问资源的线程数，在初始化的时候将信号量值设置的大于1，那么这个信号量就是计数型信号量，计数型信号量不能用于互斥访问，因为它允许多个线程同时访问共享资源。如果要互斥的访问共享资源那么信号量的值就不能大于1，此时的信号量就是一个二值信号量。
27.4.2 信号量API函数
Linux内核使用semaphore结构体表示信号量，结构体内容如下所示：
示例代码27.4.2.1 semaphore结构体

1. 15 struct semaphore {
   
2. 16    raw_spinlock_t      lock;
   
3. 17    unsigned int        count;
   
4. 18    struct list_head    wait_list;
   
5. 19 };

复制代码

        要想使用信号量就得先定义，然后初始化信号量。有关信号量的API函数如表27.4.2.1所示：

表27.4.2.1 信号量API函数

        信号量的使用如下所示：
示例代码27.4.2.2 信号量使用示例

1. struct semaphore sem;           /* 定义信号量         */
   
2. 
   
3. sema_init(&sem, 1)；           /* 初始化信号量 */
   
4. 
   
5. down(&sem);                                 /* 申请信号量         */
   
6. /* 临界区 */
   
7. up(&sem);                                   /* 释放信号量         */

复制代码

27.5 互斥体
27.5.1 互斥体简介
        在FreeRTOS和UCOS中也有互斥体，将信号量的值设置为1就可以使用信号量进行互斥访问了，虽然可以通过信号量实现互斥，但是Linux提供了一个比信号量更专业的机制来进行互斥，它就是互斥体—mutex。互斥访问表示一次只有一个线程可以访问共享资源，不能递归申请互斥体。在我们编写Linux驱动的时候遇到需要互斥访问的地方建议使用mutex。Linux内核使用mutex结构体表示互斥体，定义如下(省略条件编译部分)：
示例代码27.5.1.1 mutex结构体

1. struct mutex {
   
2.     atomic_long_t             owner;
   
3.     spinlock_t              wait_lock;
   
4. };

复制代码

        在使用mutex之前要先定义一个mutex变量。在使用mutex的时候要注意如下几点：
        ①、mutex可以导致休眠，因此不能在中断中使用mutex，中断中只能使用自旋锁。
②、和信号量一样，mutex保护的临界区可以调用引起阻塞的API函数。
③、因为一次只有一个线程可以持有mutex，因此，必须由mutex的持有者释放mutex。并且mutex不能递归上锁和解锁。
27.5.2 互斥体API函数
        有关互斥体的API函数如表27.5.2.1所示：

表27.5.2.1 互斥体API函数

        互斥体的使用如下所示：
示例代码27.5.2.1 互斥体使用示例

1. 1 struct mutex lock;            /* 定义一个互斥体         */
   
2. 2 mutex_init(&lock);            /* 初始化互斥体                 */
   
3. 3
   
4. 4 mutex_lock(&lock);            /* 上锁                         */
   
5. 5 /* 临界区 */
   
6. 6 mutex_unlock(&lock);   /* 解锁                         */

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        关于Linux中的并发和竞争就讲解到这里，Linux内核还有很多其他的处理并发和竞争的机制，本章我们主要讲解了常用的原子操作、自旋锁、信号量和互斥体。以后我们在编写Linux驱动的时候就会频繁的使用到这几种机制，希望大家能够深入理解这几个常用的机制。