机器人比赛资料整理

REBORN

机器人比赛完事已经快一年了，文件夹一直封在那里没怎么管过，今天逛到这里，非常喜欢这种开源的氛围，也算是小小的支持一下论坛吧。
文件可能会比较凌乱，先上传一些代码，其他的资料我再慢慢整理。
当时我主要负责底层，总体架构是STM32 + CPLD控制2个减速电机带正交编码，3个舵机，8个超声波。一个串口和cubieboard通信，接收下行指令并上传实时监测数据。另一个串口接收遥控器指令。两个都用的DMA方式。
PID部分是另一个同学写的，中间可能会有一些纯粹包装性质的函数，主要是俩人中间的链接用。
遥控器部分是最后临时用51加上去的，硬件也是随手焊，资料可能比较少。
Labview是我为了调试PID搭的一个算是可视化平台，接收STM32主串口（就是接cubieboard那个）的数据并且绘图显示出来，方便调整PID参数。
还有一个FPGA的文档，印象中貌似是控制舵机和超声波测距的，主要是STM32定时器不够用，就加了一块EPM570的片子。
资料先放上来这么多，有问题或者资料缺的可以回我，到时候再做补充，毕竟一年很多东西都还要整理。
最后嘚瑟一张当时的照片，就先这样吧。

小刺猬

楼主好人 ，  请问有正交编码器的32程序么

正点原子

cool, 不错,谢谢分享.

爱博不专

请教楼主，机器人实现什么功能，什么比赛

周小样

回复【4楼】爱博不专:
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请问你使用到了编码器模式么？是用来测速的还是用来计算走的距离的？我现在再做一个跷跷板平衡小车，对PID控制不熟，求指教

科科1987

回复【2楼】小刺猬:
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void Timer3_Config(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //启动Tim3时钟
TIM_DeInit(TIM3); //重设为缺省值

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;      //预分频
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF; //装载值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置了时钟分割
TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0x0; //周期计数器值
TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure); //初始化TIMx的时间基数单位

TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);  //TIM_ICPolarity_Rising上升沿捕获

TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = ENCODE_FILTER;         //比较滤波器
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);

TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
TIM3->CNT = 0;
TIM_GenerateEvent(TIM3,TIM_EventSource_Update);
}

void Timer4_Config(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); //启动Tim3时钟
TIM_DeInit(TIM4); //重设为缺省值

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;      //预分频
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF; //装载值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置了时钟分割
TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0x0; //周期计数器值
TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseStructure); //初始化TIMx的时间基数单位

TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);  //TIM_ICPolarity_Rising上升沿捕获

TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = ENCODE_FILTER;         //比较滤波器
TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);

TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
TIM4->CNT = 0;
TIM_GenerateEvent(TIM4,TIM_EventSource_Update);
}

科科1987

回复【5楼】周小样:
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void Cal_Real_WH_dist(void) //计算脉冲差, 在进中断时调用, 确保时间间隔准确
{
u16 Tim3_tmp, Tim4_tmp;
Tim3_tmp = TIM3->CNT;
Tim4_tmp = TIM4->CNT;
Tim3_dcnt = Tim3_cnt_l - Tim3_tmp;
Tim4_dcnt = Tim4_tmp - Tim4_cnt_l;
Tim3_cnt_l = Tim3_tmp;
Tim4_cnt_l = Tim4_tmp;
R_dist = ((s32)Tim3_dcnt * SINGLE_PULSE_DISA) / 1000;
L_dist = ((s32)Tim4_dcnt * SINGLE_PULSE_DISB) / 1000;
}

void get_dist(s32 *dcnt) //获得距离, 单位:um, 输入指针地址, 先左后右
{
*dcnt = L_dist;
*(dcnt+1) = R_dist;
}

Chash

太感谢楼主了，这几天正在准备机器人赛，准备弄一个舞蹈机器人，但是发现这个好成熟了，都可以通过调节上位机上舵机对应的滚动条生成动作节点直接下载到控制板就OK了。

REBORN

回复【4楼】爱博不专:
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当时是要做一个智能看家狗，但是最后上位机程序不稳定出现BUG。底层用了2个减速电机做的驱动，2个舵机控制头，2个舵机控制机械臂，1个舵机控制尾巴，8个超声波做得各方向测距。5个舵机和8个超声波用的EPM570（资源几乎用完），随意写的类似74595的接口和STM32连接。
底层板子做了两块，图里能看到，左边电池上面的是STM32 + CPLD的板子，右边底下的是功率板（请原谅我申了一堆的TI样片，主要为了节省体积。用的都是最新的驱动器和集成电感开关电源），电源充电也在上面。右上那块就是cubieboard，负责双摄像头（一个改成红外最后也没用上）数据传输和上位机指令传输，用的USB WiFi，天线给我接出去拉到尾巴上增强信号（里面干扰大，而且cubieboard位置也比较靠下）。

REBORN

回复【7楼】科科1987:
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就是这里，谢谢啦

丫的呵呵

回复【8楼】Chash:
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你用的是数字舵机吧，数字舵机好多都有上位机软件来辅助调试，很方便~

爱博不专

回复【9楼】REBORN:
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niu!!以前想做RoboCup，但是最后学校不给资金了。。。我想研究点关于基于摄像头的自主视觉机器人，能不能给点建议

爱博不专

回复【12楼】爱博不专:
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基本就是类人机器人足球赛

我不后悔

cool, 不错,！

BigRayLee

cool！！！！

战隼

cool！！！！！！！！！！！！！

我为电子狂

不错的资料，谢谢哈

脱缰的乌龟

楼主会绝对值编码器的SSI协议吗

lu_lu_lu_lu_lu

牛  谢谢...........................

小川子110

cool 

steven

不错。。。。。。。。。。。。。。

tazzf

谢谢资料分享啊！！

song8808

忆声

mark  

HerryZ

STM32 + CPLD控制2个减速电机带正交编码，3个舵机，8个超声波。
楼主，CPLD的作用是什么？？做编码器的输入？？如果是测编码器的脉冲，STM32不够用吗？
FPGA_prj.rar这个文件就是CPLD的程序吗？？

zb120302020

厉害、、mark

习惯了寂寞

谢谢楼主的资源

a0101

very cool

jdteddy

谢谢楼主分享

hzhanhai

学习一下，谢谢